智能控制在现代包装工业中的发展和应用

叙述了反馈控制、自适应、鲁棒自适应，直到智能控制在包装工业中的进展，并阐述了智能控制在现代包装工业的发展中的应用前景。     

机械结构与系统精度通用计算法及其应用——机器人机构误差分析与计算

本文详细论述了机械结构与系统精度的通用计算法,并以 PUMA 型机器人机构和圆柱型空间缩放机构为例,进行了误差分析,建立了相应的误差数模,证明了用精度通用计算法分析机器人机构误差是简单而适用的。     

“勇士号”遥控移动式作业机器人

介绍了８６３智能机器人型号之一－以核工业为应用背景的“勇士号”遥控移动式机器人的作业内容及其主要功能指标，分析了该型号的总体设计思想，同时概括总结了其操作性能，移动性能及计算机系统等方面的技术特点。     

Echolocation — From range to outline segments

A ring of ultrasonic sensors mounted on a mobile robot is used to map a room. The sensors are modelled with an arc model: the object causing the reflection lies on an arc with radius equal to the range and arc angle equal to twice the beam angle. By fusing sensing with motion, a surface is displayed as a sequence of arcs. In this paper, the algorithm for obtaining outline segments from the arcs is presented.     

基于模糊匹配的平面连杆机构反求设计研究

对平面连杆机构曲线进行了分析,提出了用一组特征参数来描述连杆曲线,建立了连杆曲线图谱库,并将模糊论应用于连杆机构的曲线匹配,从而获取所求的机构参数.最后给出了应用实例,证实了该方法的可行性与有效性.     

一种识别薄板对接接头的视觉方法

对薄板紧密对接接头的识别问题进行了深入的分析，提出了由照明、自适应局部特征提取、全局特征识别和验证融合在一起的视觉识别方法。它克服了电弧光的干扰，识别结果可靠，可以有效地解决薄板紧密对接接头识别这一难题。     

可编程序控制器在催化联锁系统的应用

随着工厂自动化程度的提高，对可编程控制器系统的可靠性要求越来越高，特别是炼油厂、化工厂、电站、钢铁厂以及环保项目中，停车将会给工厂带来的昂贵的代价。在这种情况下,冗余控制器能显著降低生产停滞的风险。简单介绍了可编程序控制器的冗余系统，并结合具体实例说明了冗余系统在其应用过程中的安全可靠性。     

Fast parallel Preconditioned Conjugate Gradient algorithms for robot manipulator dynamics simulation

In this paper fast parallel Preconditioned Conjugate Gradient (PCG) algorithms for robot manipulator forward dynamics, or dynamic simulation, problem are presented. By exploiting the inherent structure of the forward dynamics problem, suitable preconditioners are devised to accelerate the iterations. Also, based on the choice of preconditioners, a modified dynamic formulation is used to speedup both serial and parallel computation of each iteration. The implementation of the parallel algorithms on two interconnected processor arrays is discussed and their computation and communication complexities are analyzed. The simulation results for a Puma Arm are presented to illustrate the effectiveness of the proposed preconditioners. With a faster convergence due to preconditioning and a faster computation of iterations due to parallelization, the developed parallel PCG algorithms represent the fastest alternative for parallel computation of the problem withO(n) processors.     

一种基于数据竞争的高分辨率图像的聚类分割算法

近些年,机器人技术得到了迅猛的发展,应用越来越广泛.随着机器人技术的推广和普及,对机器人使用的要求也越来越高,其中对智能机器人的要求尤显迫切.机器视觉是智能机器人研究领域的一个重要研究方向.在机器人视觉系统中,核心问题是目标提取,对目标实时、准确、快速提取的关键技术是图像分割.由于机器人感知的环境的复杂性及目标的多样性,往往导致机器人感知获得的图像数据量较大且图像本身存在不可预知的复杂性,这就对准确的目标分割和提取处理提出了挑战性问题.本文针对高分辨率图像数据集的分割处理,提出一种新的聚类算法,即根据数据点能量和的大小识别类代表点和类成员点,通过数据点间的竞争识别出最有能力成为簇成员的数据点,并将其与mean shift聚类算法有效地结合应用于彩色图像分割问题中,能够快速高效地实现高分辨率图像的目标分割,并得到较好的图像分割效果.实验结果表明,本文算法在分割效果和分割效率上明显优于传统聚类算法.