Simultaneous algorithm for trajectory planning

This paper addresses the solution of smooth trajectory planning for industrial robots in environments with obstacles using a direct method, creating the trajectory gradually as the robot moves. The presented method deals with the uncertainties associated with the lack of knowledge of kinematic properties of intermediate via‐points since they are generated as the algorithm evolves looking for the solution. Several cost functions are also proposed, which use the time that has been calculated to guide the robot motion. The method has been applied successfully to a PUMA 560 robot and four operational parameters (execution time, computational time, distance travelled and number of configurations) have been computed to study the properties and influence of each cost function on the trajectory obtained. Copyright © 2010 John Wiley and Sons Asia Pte Ltd and Chinese Automatic Control Society     

超前瓦斯排放钻孔有效排放半径的测定

介绍了煤层超前钻孔的防突机理,比较和分析了超前瓦斯排放钻孔有效排放半径的3种测定方法,选择钻屑量与钻屑瓦斯解吸指标法进行了现场应用。应用结果表明,使用钻屑量与钻屑瓦斯解吸指标法测定排放钻孔的有效排放半径简便易行,准确可靠。     

矿井通风机选型设计系统的自动化

针对传统的矿井通风机选型方式存在选型设计周期长、设计精度不高、不能保存设计方案、选型过程书写繁琐等问题,提出了一种软件实现的矿井通风机选型设计系统的设计方案,介绍了该系统的基本功能模块设计、设计流程及实现的关键技术。该系统以最小二乘法为基础,采用LONGRUAN GIS 3.0平台及Access数据库,实现了通风机型号参数的计算、通风机性能曲线的输出、通风机工况点的自动计算、通风机选型报告的自动生成、通风机选型方案的存储及查询等功能。     

双边开关磁阻直线电动机的设计

介绍了双边开关磁阻直线电动机(LSRM)的组成、工作原理及其尺寸设计方法,给出了LSRM样机的尺寸设计结果,并采用有限元法分析LSRM磁场分布规律,进行磁场分段计算,从而得到了最大电感、最小电感和相绕组匝数。测试结果表明,该LSRM样机启动力较大且出力不受电流方向影响,但也存在出力有脉动和噪声较大等问题,该问题可通过优化结构设计和控制算法解决。     

高频斩波串级调速系统建模与动、静态特性分析

与传统控制方式不同,斩波串级调速在回路拓扑结构和主回路工作方式上变化较大,因此需要详细分析其调速机理和系统动、静态特性,从而为其工程设计提供理论依据。首先介绍了高频斩波串级调速系统的工作原理,利用状态空间平均法分析了主回路各参量基本输入输出关系,得到了平均状态下的主回路简化数学模型,结合串级调速下负载电流与转矩关系以及异步电动机机电运动方程,得出了高频斩波串级调速系统的简化动态模型,并在此基础给出了系统调速的开环动态结构图,分析了斩波串级调速系统的动、静态特性,为进一步分析系统闭环控制及工程设计提供了理论基础。     

基于项目开发教学法的Visual Basic程序设计教学模式的研究

本文针对VisualBasic程序设计课程的教学,首先介绍采用项目开发教学法进行教学设计,调整教学顺序,贯彻"问题引导、项目驱动、实训为主、讲练结合、(理论)够用为度"的原则。其次,再探讨强化实战训练,淡化验证型实验,加强设计型实验,以使学生在实践项目训练中掌握程序设计的基本方法,熟悉软件开发的基本流程,增强分析问题解决问题能力,培养创新实践能力,教学效果良好。     

离散数学课程教学改革探索与实践

离散数学是计算机科学的核心基础理论课,该课程不但为学生学好后续课程提供数学理论基础,而且学好该课程有利于培养学生的数学思维。本文结合教学实践,分析了当前离散数学教学中存在的问题,针对该课程的特点,从教学内容、教学手段和教学方法3个方面对离散数学的教学改革进行了探讨,力求使该课程的教学上一个新的台阶。     

基于校企合作的软件工程课程体系创新模式(英文)

Through the cooperation of College of Software and IBM Corporation,new technologies and methods are introduced into classroom successively to carry on the innovation of industrialized software education curriculum system.Take the new "data structure and modeling" course for example.This innovation model develops teaching materials and laboratory manuals.It improves students' hands-on ability through business cases training and preferably enhances students' ability to solve problems in the process of analyzing practical situations.This model cultivates students to meet actual demands of enterprises.Besides,supported by Co-Lab,student clubs and innovation units can be set up to compete,practice,and complete final design,achieving "pre-employment" in the training base.The practices of this model have already brought up a plenty of engineering-type,innovation-type and utility-type talents,bringing the continuous rise in the students' employment rate and employment quality.     

面向能力培养的“计算机图形学”课程教学方法

本文针对计算机图形学课程的具体特点和大纲要求,在剖析课程内容、总结教学实践经验的基础上,提出金字塔式、发现式和四结合式教学方法,以此提高学生对计算机图形学课程的学习兴趣,提高学生面向问题求解的能力,同时,针对该课程特点和能力培养目标,提出侧重于综合能力测试的课程考核方法,最后,介绍课程教学实践的效果。     

离散数学的课堂导入法研究

成功的课堂导入法可以激发学生的求知欲,开启学生的思维,帮助教师顺利完成教学任务。文章针对离散数学定义定理多、内容丰富、理论抽象,学生感觉难学的问题,通过分析离散数学的作用、特点和教学现状,研究几种课堂导入法及其重要作用。提出在实际教学过程中,通过运用课堂导入法,引导学生学习兴趣,调动学生参与课堂的激情,达到提高离散数学的教学质量,圆满完成教学任务的目标。