Bootstrapping a robot’s kinematic model

We present a system that is able to autonomously build a 3D model of a robot’s hand, along with a kinematic model of the robot’s arm, beginning with very little information. The system starts by using exploratory motions to locate and centre the robot’s hand in the middle of its field of view, and then progressively builds the 3D and kinematic models. The system is flexible, and easy to integrate with different robots, because the model building process does not require any fiducial markers to be attached to the robot’s hand. To validate the models built by the system we perform a number of experiments. The results of the experiments demonstrate that the hand model built by the system can be tracked with a precision in the order of 1 mm, and that the kinematic model is accurate enough to reliably position the hand of the robot in camera space.     

一种基于同态标签的动态云存储数据完整性验证方法

在云存储服务中,为使用户可以随时验证存储在云存储服务器上数据的完整性,提出一种基于同态标签的动态数据完整性验证方法。通过引入同态标签和用户随机选择待检测数据块,可以无限次验证数据是否完好无损,并支持数据动态更新;可信第三方的引入解决了云用户与云存储服务供应商因数据完整性问题产生的纠纷,实现数据完整性的公开验证;然后给出该方法的正确性和安全性分析,以及该方法的性能分析;最后通过实验验证了该方法是高效可行的。     

解决组合公钥共谋攻击和密钥碰撞的新方法

以解决组合公钥体制中共谋攻击和密钥碰撞问题为目的。首先,针对线性共谋攻击,提出了一种新的构造种子矩阵的方法,使得种子密钥和大于基点加法群的阶数,从而使密钥之间不能相互线性表示。其次在密钥的生产过程中,引入系数破坏了层不同和层互斥不同的关系,为解决选择共谋攻击提供了一种有效的方法,同时增强了抵御随机共谋攻击的能力。最后,在密钥产生的流程中,通过公钥对比来避免密钥碰撞,为解决密钥碰撞问题提出了一种新方法。     

基于BACnet/IP的设备与实时数据库通信实现

针对不同厂商、不同系统的楼宇自控设备互操作、互通信的局限性,分析了BACnet/IP技术和实时数据库,设计开发了一种基于BACnet/IP技术的实时数据库DasRdb的设备驱动程序。该设备驱动程序采用UDP通信方式,通过调用每个BACnet/IP设备的标准接口函数来驱动实时数据库DasRdb分别进行写操作和读操作,能够有效地实现BACnet/IP设备与实时数据库DasRdb之间的通信,从而使楼控设备的互操作成为可能。现场工程应用表明,该程序的运行契合BACnet的一致性要求,具有简单、高效、精确度高、实时性好的特点。     

基于SOA的建筑设备物联网体系架构研究

为解决建筑设备物联网系统集成异构的建筑自动化子系统（如：中央空调系统、恒压供水系统、门禁系统等）和整合数据信息资源等问题,文中针对建筑设备物联网系统的自身特点,提出一种基于SOA的建筑设备物联网体系架构模型。重点阐述了该模型的架构组成和层次结构,并将该架构模型应用于建筑用电设备的物联网系统中。实验结果表明,基于SOA架构的建筑设备物联网能够有效整合物联网系统异构平台,且能够提高系统的安全性、可扩展性和互操作性。     

基于BIM数据的建筑抗震弹塑性分析建模技术

针对建筑信息模型(Building Information Model,BIM)的共享数据标准为IFC标准,但现有软件导出的IFC格式模型缺少关键数据,不能满足结构非线性抗震分析数据需求的问题,提出建筑抗震弹塑性分析数据基于IFC标准的表达方法,编写C++转换程序将BIM包含的数据正确地转换成不同软件(如Marc和OpenSees等)的模型,从而可以使用不同的结构分析软件实现建筑抗震弹塑性分析.该方法为基于BIM数据实现建筑抗震弹塑性分析提供参考.     

考虑邻近建筑物影响的内撑式排桩基坑支护局部破坏研究

基坑开挖与周围环境相互影响,而邻近建筑物对基坑支护体系局部破坏的影响鲜有研究。通过内撑式排桩支护砂土基坑模型试验,研究了坑外有、无建筑物两种情况下基坑开挖、支撑局部破坏和桩后砂土渗漏对内撑式排桩基坑支护体系受力及变形性能的影响。试验结果表明：受邻近建筑物的影响,随基坑逐渐开挖,平行于邻近建筑物长边的支护桩桩顶水平位移增大,而垂直于邻近建筑物长边的支护桩桩顶水平位移减小,同时基坑中部内支撑轴力明显增大,角撑次之,边撑反而减小;邻近建筑物对平行于建筑物长边的支护桩桩身弯矩及反弯点影响较大,而对垂直于建筑物长边的支护桩桩身弯矩影响较小;局部内支撑破坏引起的坑外地面沉降较小,而内支撑连续破坏导致坑外地面产生显著沉降,影响范围为0.12~0.23倍开挖深度,同时临近的未失效支撑轴力显著增大,易引发连续破坏;邻近建筑物对平行于建筑物长边的支护桩桩身弯矩影响较大,对垂直于建筑物长边的支护桩桩身弯矩影响较小。当桩后砂土出现渗漏时,对平行于邻近建筑物长边的支护桩影响更为明显。     

P2成型机简介及Interbus-s总线故障分析

简要介绍了P2成型机各部分的结构组成及电控系统的组成、Interbus-s总线的结构特点。分析了Interbus-s总线上出现的故障情况，经排查及改进PLC程序排除了故障。     

用磷石膏生产建筑材料的新进展

针对湿法磷酸副产的磷石膏在建筑材料中的应用及其国内外进展，介绍了用磷石膏制高强度砌块的中间试验流程，并指出在磷石膏中搀入其他材料，采用特殊复合工艺，可生产出新型功能性建筑材料，如石膏基导电材料和石膏基磁性材料等这不仅拓展了石膏的用途，又可获得巨大的经济效益。     

改性沥青用丁苯胶乳粉末化制备及应用

以丁二烯和苯乙烯为原料，采用高低温复合工艺制备了高固含量(60%)丁苯橡胶乳液，后经凝聚法制备出粒径分布均匀(＜1mm)的粉末丁苯橡胶(PSBR)，探讨了凝聚原理，并优化了粉末丁苯橡胶的制备工艺。通过偏光显微镜研究了粉末丁苯橡胶形成阶段的形貌变化。结果表明，凝聚阶段的絮凝剂、凝聚剂和隔离剂对PSBR形貌影响最大。复配隔离剂(硬脂酸钠、油酸钠和硅油)的隔离效果最好，使用氯化钠为絮凝剂〔添加量为1.3%（以胶乳质量为基准，下同）〕，硫酸镁为凝聚剂（添加量为2.5%）时，丁苯胶乳成粉效果最佳，呈均匀粒径的粉末状橡胶。使用PSBR改性70#基质沥青，PSBR添加量为1.0%（以沥青的质量为基准，下同）时，改性沥青的软化点由70#基质沥青的47.6℃提高到51.8℃，5℃延度提高到100cm以上，优于目前丁苯橡胶(SBR)胶粉改性沥青。