激光辅助智能车障碍物探测方法研究

在智能车视觉导航系统中,为了能够快速精确地探测到智能车前方障碍物,并恢复出障碍物表面的三维信息,提出了一种基于激光辅助的主动探测方法.该方法首先用激光发射器向空间障碍物发射多线激光光条,然后用摄像机观测图像中光条的扭曲,线条断开的位置经过一定的三角几何计算就给出障碍物的尺寸信息.实验结果表明,该方法能够快速准确地探测到障碍物并恢复出其表面三维信息,具有很强的鲁棒性.     

火焰化学气相沉积法制备多晶纳米二氧化钛及其在气体净化中的应用

综述了作者近年来在火焰化学气相沉积(CVD)法制备多晶纳米二氧化钛及其在光催化气体净化中应用的研究成果。总结了以工业丙烷为燃料、空气为催化剂、四氯化钛为先驱物的火焰CVD法制备多晶纳米二氧化钛中热负荷对燃烧室内的温度分布和金红石含量的影响。以光致发光(PL)光谱为表征手段,研究了金红石含量对光激电子和空穴的分离作用。用管式光催化反应系统,研究了初始浓度和相对湿度对多晶纳米二氧化钛光催化降解挥发性有机物(VOC)气体和氨气的影响,及最佳光催化效率的金红石含量。针对多晶纳米二氧化钛在低相对湿度下光催化降解效率低的缺陷,用复合法对其性能进行了改进,研究了改进的光催化剂在低相对湿度和干燥空气中光催化降解苯的效率。对500 m3/h模块化的填料式光催化气体净化设备进行了净化效率和催化剂寿命实验,讨论了光催化饱和浓度对净化设备设计的影响。     

利用X射线脉冲星的星间差分联合定位方法简

Relative navigation traditionally using inter-satellite links demands higher inter-satellite time synchronization, and has no ability of absolute positioning and timing. In this paper, we propose a relative navigation model of X-ray pulsar-based co-localization. The main satellite receives the radiation pulse signal from X-ray pulsars, and sends the arrival time and individual pulse's feature to adjacent satellites through inter-satellite links. Then by detecting the inter-satellite time difference of X-ray pulsar signals we can establish the location equation to find the inter-satellite relative position. We deduce the error correction equation of the pulse TOA prediction model and analyze the identifiability of individual pulses of the pulsar. The method proposed in this paper is less influenced by the TOA prediction model, ephemeris error, etc. It is helpful for achieving on-line self-adaption correction of the TOA prediction model and combined orbit determination of satellite constellation.     

自主移动机器人局部优化导航算法研究

自主移动机器人在未知环境下需要依靠自身装配的传感器不间断地获得周围环境信息,辨别出障碍物的位置,进行计算和自主决策.现有导航算法在面临U型等复杂环境时容易在僵死路径上产生反复,导致导航不能继续.文中提出了一种基于模糊逻辑的局部优化导航算法,采用"辨识-记忆"策略来处理传感器信息.在路径规划中保留最近走过路径的位置和角度特征等相关资源,形成"记忆".当前规划路径形成死区并反复运行时,会形成"辨识"并重新规划路径和导航决策以避免障碍物碰撞.在Webots Pro和Matlab下设计仿真实验,结果表明移动机器人在模糊规则指导下能有效避障和避免死区现象,实现较好的自主导航.     

卵砾石床面时均流速分布的试验研究

单一明渠水流由于边壁和自由水面的影响,主流区内时均流速沿垂线方向的分布存在多种形式。本试验借用声速多普勒流速仪(Sontec-ADV),测试了不同卵砾石床沙组合条件下的床面时均流速结构。试验表明:垂线流速分布主要受床面糙度R/Ks和水流流态的双重影响,佛汝德数和相对糙度在一定程度上决定了其归属于单一对数分布还是S形曲线分布,而S型曲线的转捩位置Z/H值与相对糙度R/Ks具有较好的相关性。     

基于深度学习的相对地质时间体估计方法

常规自动解释方法难以正确追踪三维地震数据体中被断层错断的地震反射层位。为此,提出了基于深度学习的相对地质时间体估计方法。首先,针对相对地质时间体估计需求,设计一个由编码器—解码器框架组成的相对地质时间体估计网络;其次,采用结构相似性准则为损失函数,利用生成的准确标注合成训练数据集对相对地质时间体估计网络进行训练,使其具备准确地从地震数据体中估计相对地质时间体的能力;最后,通过提取多个恒定的相对地质时间体等值面实现多个地震反射层位的自动追踪。测试结果表明,该方法不仅在验证数据集上显示出优异性能,而且在实际地震数据体上也获得了较好效果;利用估计的相对地质时间体能够一次性获得多个能够表征地层空间形态的地震反射层位。     

Comparison of tribological properties of industrial low friction coatings

MX2(M= Mo, W; X=S, Se) and DLC (a-C: H and WC/C) are the two kinds of typical low friction coatings widely used in industry. The friction and wear properties of these two kinds of coatings marked as MOVIC,MOST, MoSez/Ni, WSez, a-C: H and WC/C coatings were determined by fretting tests in ambient air of different humidity. The results show that the coefficient of friction of MXz coatings increases when the relative humidity of air increases whereas the coefficient of friction DLC coatings decreases with the increasing of relative humidity. MOVIC and WSe2 coatings have a poor friction and wear resistance because of non-basal planes (100) and ( 101 ) parallel to the surface in the MOVIC coating, or the rough and porous surface of WSe2 coatings. Among these six coatings, MoSe2/Ni and WC/C eoatinas have the highest wear resistance which seems to be unaffected by the relative humidity.     

壁厚变形对弯管最小相对弯曲半径的影响

通过实验，分析了管材弯曲外侧的切向和管壁厚方向的应力应变状态，建立了相应的平均应变计算公式，进一步推导出由管材延伸率和拉伸强度所约束的最小相对弯曲半径计算公式。指出管型材料的真实力学性能对于管材弯曲成形性和最小相对弯曲半径的近似计算具有重要影响。     

双金属复合板带可逆冷轧有限元模拟

本文应用ANSYS有限元软件分析了热轧复合的不锈钢复合板在冷轧过程中的变形特性和界面上应力应变分布 ,分析确定了界面结合强度 ,以及确定成卷可逆带张力冷轧时的最大道次压下量值。用 3D FEM模拟了接触表面上的应力 ,计算出总轧制压力 ,与理论公式进行了对比。     

Spatial navigation model based on chaotic attractor networks

We present a model of spatial navigation based on the non-convergent dynamics of brain activity. The system includes a hippocampal module that processes global spatial information and a cortical module that deals with local sensory information. We test the model using several spatial navigation paradigms: goal finding, shortcutting and detouring. Computer simulations show that the performance of the agent qualitatively matches that of animals and related models. This new approach provides a novel interpretation of how the brain accomplishes spatial navigation.