矫直辊与板材的接触点位置对矫直过程影响的研究

介绍了辊式矫直过程中，板材与矫直辊的接触点位置对矫直过程的影响，以及接触点对矫直过程影响的一系列研究，最后对接触点在矫直过程中的分析方法及作用进行了预测。     

实时可视决策系统在渤海湾旅大油田开发中的应用

实时可视决策系统可以将接收到的现场数据实时传输到陆地，井眼轨迹和随钻测井资料可实时在三维地质油藏模型中显示，供钻完井和地质油藏专家综合分析、判断并及时下达指令指导现场施工。旅大油田运用实时可视决策系统成功钻成了6口水平井和4口水平分支井，实现了不钻领眼、井眼轨迹在最佳油层内成功着陆，并使水平井段尽可能沿着油层最佳位置钻进。例如在LD10—1-A25m水平分支井段的钻井过程中，利用实时可视决策系统，控制水平井眼轨迹在油层最佳位置钻进，获得了日产810M^3。的高产油气流。     

垂直发射防空导弹弹道仿真模型研究

弹道仿真是导弹模拟训练系统中的关键部分。为构建准确性较好、实时性较高的弹道仿真模型,在对垂直发射导弹飞行过程进行分析的基础上,将弹道分为垂直段、转弯段、制导段三部分,并根据各部分弹道的特点,分别建立其差分方程描述模型,最后通过仿真验证了模型的准确性和适用性。     

基于多模型半参数非线性回归模型的外弹道节省参数估计

双星定位系统的应用是外弹道估计中的一种发展趋势。文章给出基于双星、光雷的联合测量模型,建立基于半参数回归的外弹道节省参数估计模型;给出基于半参数回归的外弹道节省参数估计算法及计算步骤,并从理论上分析了基于半参数回归的外弹道节省参数估计算法能有效地消除非线性因素对参数估计性能的影响,其估计精度优于经典的节省参数建模方法,并通过仿真得到：该算法确实有效。     

某型电视制导空地导弹仿真研究

为了实现某型电视制导空地导弹全数字模拟,从而达到该型导弹经济、安全以及经常性训练的目的,根据该型导弹实际的工作原理和过程以及弹道性能参数,建立了该型导弹的弹道数学模型、碰撞检测模型和"人在回路"模型,实现了该型导弹对地攻击全过程仿真,补充了某型模拟器的战术模拟性能,有利于增强空军的空对地精确打击能力。     

莱钢冷轧轧机弯辊控制系统分析

对莱钢冷轧六辊单机架的弯辊系统进行研究与分析,介绍板形控制系统的原理和使用效果。     

An iterative linear quadratic regulator based trajectory tracking controller for wheeled mobile robot

We present an iterative linear quadratic regulator(ILQR) method for trajectory tracking control of a wheeled mobile robot system.The proposed scheme involves a kinematic model linearization technique,a global trajectory generation algorithm,and trajectory tracking controller design.A lattice planner,which searches over a 3D(x,y,θ) configuration space,is adopted to generate the global trajectory.The ILQR method is used to design a local trajectory tracking controller.The effectiveness of the proposed method is demonstrated in simulation and experiment with a significantly asymmetric differential drive robot.The performance of the local controller is analyzed and compared with that of the existing linear quadratic regulator(LQR) method.According to the experiments,the new controller improves the control sequences(v,ω) iteratively and produces slightly better results.Specifically,two trajectories,’S’ and ’8’ courses,are followed with sufficient accuracy using the proposed controller.     

基于非线性PID的柔性两轮机器人运动控制

柔性两轮机器人是一种不稳定、非线性、强耦合系统。该系统的突出特点是在机器人的腰部装有柔性的机体结构,能够更好地模拟人和动物的生物动力学特性,具有更好的仿生性质,同时,系统的控制难度显著增大,为使机器人能够平衡直立运动,且具有较强的鲁棒性,提出了非线性PD的姿态平衡控制方法,实现了机器人的姿态平衡,并同时设计了PID航向差动控制结构驱动左右轮电机,使机器人能够完成直线行进、自旋、环绕等多种运动平衡模式。实验结果表明,机器人具有优良的平衡能力和机动性能,从而验证了方法的有效性。     

宽厚板热处理生产线

介绍了宝钢目前正在引进建设4．8m宽厚板热处理线(包括无氧化辐射管加热辊底式淬火炉和压辊式淬火机)的设备特点。     

步进电机S曲线精确控制的研究与验证

针对生产中对步进电机运行时间和距离有精确要求的常见工况,设计一套步进电机S曲线控制算法,根据不同的运行要求灵活设定运动过程,设定较少参数即能规划整个运动路径,达到理想的运动效果。设计新型余弦S曲线,搭建MATLAB/Simulink仿真控制模型和硬件测试系统进行仿真和试验验证。结果显示电机实际加减速过程运行平滑,起步稳定振动小,设定参数下可以精确运行,与直接起停相比,运行效果有很大改善。新型余弦S曲线已在全自动号码机项目中得到实际应用。