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71.
Jing LIU Tengfei LI Zuohua DING Yuqing QIAN Haiying SUN Jifeng HE 《Frontiers of Computer Science》2019,13(3):516
AADL (architecture analysis and design language) concentrates on the modeling and analysis of application system architectures. It is quite popular for its simple syntax, powerful functionality and extensibility and has been widely applied in embedded systems for its advantage. However, it is not enough for AADL to model cyber-physical systems (CPS) mainly because it cannot be used to model the continuous dynamic behaviors. This paper proposes an approach to construct a new sublanguage of AADL called AADL+, to facilitate the modeling of not only the discrete and continuous behavior of CPS, but also interaction between cyber components and physical components. The syntax and semantics of the sublanguage are provided to describe the behaviors of the systems. What’s more, we develop a plug-in to OSATE (open-source AADL tool environment) for the modeling of CPS. And the plug-in supports syntax checking and simulation of the system model through linking with modelica. Finally, the AADL+ annex is successfully applied to model a lunar rover control system. 相似文献
72.
基于摇臂-转向架结构月球探测车的越障能力分析 总被引:5,自引:0,他引:5
在崎岖不平的月面上,具有良好的越障能力对月球探测移动系统完成预期科考任务至关重要.垂直越障和爬坡能力是越障能力分析的重要指标.以摇臂-转向架六轮结构移动系统为研究对象,对其垂直越障能力、爬坡能力与路面牵引系数的关系进行了定量分析研究.通过算例仿真了路面牵引系数对车体越障及爬坡能力的影响关系. 相似文献
73.
74.
星面探测仿生间歇式跳跃机器人设计及实现 总被引:3,自引:0,他引:3
设计了一种面向行星表面探测的小型间歇式仿生跳跃机器人.利用机构学中变胞思想及齿轮-连杆闭链机构的力转换特性,提出了一种杆长可控的非对称齿轮-六杆仿袋鼠跳跃机构,对其间歇式跳跃过程进行了分析,并针对跳跃能力和起跳躯干姿态平稳性进行了机构构型与尺寸优化设计.基于优化设计结果,进行了跳跃机器人运动仿真分析和样机试验.结果表明,该仿生跳跃机器人具有非线性递增的弹跳动力、平稳的起跳姿态以及较高的能量利用效率,可通过太阳能供电、单一微小电机驱动实现间歇式跳跃运动. 相似文献
75.
76.
月球车驱动轮爬坡牵引性能预测 总被引:1,自引:0,他引:1
月球表面可通过性较差,预测月球车驱动轮的爬坡牵引性能,对于保证探测工作的正常进行有重要意义。在传统地面车辆理论与研究方法的基础上,考虑斜坡角度对浅层月壤应力分布的影响和轮刺作用,给出了刚性车轮与月壤的相互作用模型。通过实例,计算和分析了不同参数的变化对车轮牵引性能的影响。分析结果表明:车轮的挂钩牵引力和滚动阻转矩受到车轮滑转率、结构尺寸和轮刺高度等参数变化的影响;车轮驱动效率随滑转率变化呈现先增大后减小的趋势,在最优的滑转率区间内能获得较大值。分析结论为月球车车轮的设计和控制提供了参考。 相似文献
77.
78.
基于地面力学的月球车爬坡轮—地相互作用模型 总被引:3,自引:0,他引:3
月球车爬坡地面力学模型在月球车的设计、越障性能评价、控制和仿真等方面具有极其重要作用.利
用月球车轮地相互作用测试系统进行车轮爬坡性能实验,结合实验数据在传统车轮—土壤相互作用应力分布模型之
上推导出爬坡轮—地相互作用模型,同时考虑爬坡角度对浅层月壤应力分布的影响,提出了随滑转率变化的沉陷
因数经验公式,来反映月壤压实、刮带、侧向流动等引起的滑转沉陷.通过对应力分布公式进行积分转化得到集中
力/力矩计算模型,利用ADAMS 二次开发的柔性爬坡仿真环境并结合实验数据进行模型验证.在斜坡角度为16±,
载荷为100 N,当滑转率从0 增加到0.6 时,将模型的车轮斜坡法向载荷、挂钩牵引力和驱动力矩的计算值与实验数
据相对比,结果相对误差不超过10%,因而该爬坡模型可以有效地用于月球车轮地相互作用的力学计算. 相似文献
79.
在滩浅海探测车悬架结构设计问题的研究中,传统悬架结构由于受到结构尺寸的限制相对于特殊悬架结构的探测车来说通过性能较差.为了检验一种主动自适应型特殊悬架结构滩浅海探测车的优良通过性能,采用数学仿真与理论分析结合的验证方法,首先建立了探测车在垂直越障时的数学模型,利用数值分析软件Matlab求解出越障高度和悬架尺寸之间的理论关系;理论分析了探测车在滩浅海软粘土壤环境的牵引通过性并在几种典型工况下对探测车的多重地面几何通过性进行了仿真分析.分析结果表明,采用主动自适应悬架结构的滩浅海探测车具有良好的越障性能、较强的地形适应性和稳定性. 相似文献
80.
简要介绍了变质心月球车(CMR-1)的设计要求和机械结构,并基于地面力学的知识,从分析月球车轮地接触力学特性入手,对变质心月球车行走过程中车轮下陷量、运动阻力和牵引力等进行了分析。通过对移动性能的分析,得到了构型参数(车轮参数、质心位置)和地形参数与下陷量、运动阻力、牵引力等性能参数间的关系曲线,给出了月球车车轮、质心位置和轮距等构型参数的设计原则,论证了质心对于月球车移动性能的重要性。最后对变质心月球车进行了仿真分析,验证了其优越的越障性能。 相似文献