Design Methodology of the Structure of Postal Express Mail Networks of Aviation Channels in China

1　ＩｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎＩｎｏｒｄｅｒｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｑｕａｌｉｔｙｏｆｐｏｓｔａｌｓｅｒｖｉｃｅａｎｄｔａｋｅａｄｖａｎｔａｇｅｏｆａｕｔｏｍａｔｅｄｍａｉｌｓｏｒｔｉｎｇｅｑｕｉｐ ｍｅｎｔｓ,ｉｔｈａｓｂｅｅｎｄｅｔｅｒｍｉｎｅｄｔｏｃｏｎｓｔｒｕｃｔｔｈｅｐｏｓｔａｌａｒｅａｃｅｎｔｅｒｏｆｆｉｃｅｓｙｓｔｅｍｉｎＣｈｉｎａＰｏｓｔａｌＳｅｒ ｖｉｃｅ (ＣＰＳ) .ＴｈｅｃｒｕｘｏｆｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｆａｃｅｄｂｙＣＰＳｉｓｔｏｒｅｄｅｓｉｇｎｔｈｅｐｏｓｔａｌｃｏｍｍｕｎｉｃａ…     

空间机器人姿态与末端抓手协调运动的鲁棒自适应控制

本文讨论了载体姿态受控、位置不受控制的漂浮基空间机器人协调运动的控制问题。借助于虚拟扩展系统的输入与输出,得到了一组关于惯性参数呈线性函数关系的系统控制方程。以此为基础,针对空间机器人系统中不确定参数与未知参数并存的复杂情况,设计了载体姿态与末端抓手惯性空间轨迹协调运动的鲁棒自适应控制方案。利用两杆空间机器人系统进行了系统仿真运算,仿真结果证实了上述控制方案的有效性。由于对系统待估计参数作了分类,并充分利用系统信息对系统不确定参数采用保持鲁棒性而不是在线估计的方法,提到的控制方案具有计算量小的优点,有助于缓解机载计算机运算能力有限的矛盾。     

载人航天高可靠伺服技术

回顾了载人航天高可靠伺服技术的研制道路，介绍了用于载人航天火箭推力矢量控制中的新型三余度伺服机构的技术特点，对载人航天伺服技术的未来发展进行了分析和展望。     

一种新的位置数据融合方法的研究

给出了一新的基于团队一致法的多传感器位置数据融合方法，该方法按传感器队中的每个成员的测量不确定性，构造团队期望效用函数（或密度），并基于该期望效用函数求得位置参数估计，其优点是可消除失效传感器和测量值为野值的传感器的影响，本文给出了仿真结果。     

Generation of adaptive gait patterns for quadruped robot with CPG network including motor dynamic model

This paper describes the generation of adaptive gait patterns using new Central Pattern Generators (CPGs) including motor dynamic models for a quadruped robot under various environments. The CPGs act as the flexible oscillators of the joints and adjust joint angles to required values. The CPGs are interconnected with each other and sets of their coupling parameters are adjusted by a genetic algorithm so that the quadruped robot can realize stable and adequate gait patterns. Generation of gait patterns results in the formation of the CPG networks suitable for the formation of not only a straight walking pattern but also of rotating gait patterns. Experimental results demonstrate that the proposed CPG networks are effective for the automatic adjustment of the adaptive gait patterns for the tested quadruped robot under various environments. Furthermore, the target tracking control based on image processing is achieved by combining the general gait patterns. © 2006 Wiley Periodicals, Inc. Electr Eng Jpn, 155(1): 35–43, 2006; Published online in Wiley InterScience ( www.interscience.wiley.com ). DOI 10.1002/eej.20225     

基于DSP的空间电压矢量控制的变频系统设计

介绍了电压空间矢量技术的基本原理和数字信号处理器TMS320F240的基本结构，并讨论了基于TMS320F240的变频调速系统的软硬件设计，提出了一般性的结论。     

一种混沌信号去噪方法的研究

以Takens嵌入定理和影子定理为理论依据，提出一种能对混沌信号去噪的局部投影方法。该方法不需潜在动力学系统的先验知识，符合工程实用的要求。通过实验结果表明这种方法对混沌信号去噪很有效。     

数字视频混合系统的设计

介绍了利用Philips的一款视频芯片SAA71 99B实现的数字视频混合系统.该系统可以将一路PAL制彩色复合视频信号编码进入另一路PAL制彩色复合视频信号中,以取代第二路视频中用户指定的颜色,从而实现了两路视频的混合.另外还介绍了如何利用单片机的I/O口模拟I 2C总线以及如何利用单片机进行彩色空间变换的算法.     

The Influence of Gravity on Trajectory Planning for Climbing Robots with Non-Rigid Legs

In this paper questions related to the occurrence of departures of a legged climbing robot from the given trajectory are considered. The basic idea of the paper is to show that, if there are slackness and non-rigidities, the legged climbing robot moving upon an inclined or vertical plane, departs systematically from the planned trajectory. It is demonstrated that these departures result from the gravity and are of systematic character. It is also shown how the inclusion of torsion effect changes substantially the nature of systematic errors arising from robot's movement along the inclined surface.     

步行机攀登横杆的受力模型及分析

针对４足步行机器人的横杆攀登过程，在考虑弹性变形的基础上利用刚度矩阵建立其受力模型，并通过计算机仿真对攀登过程的不同情况进行了分析，其结果为具有攀登功能的步行机构结构设计及控制算法确定提供了理论依据。