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111.
Planning collision-free trajectories in time-varying environments: a two-level hierarchy 总被引:1,自引:0,他引:1
We propose a two-level hierarchy for planning collision-free trajectories in time varying environments. Global geometric algorithms for trajectory planning are used in conjunction with a local avoidance strategy. Simulations have been developed for a mobile robot in the plane among stationary and moving obstacles. Essentially, the robot has a global geometric planner that provides a coarse global trajectory (the path and velocity along it), which may be locally modified by the low-level local avoidance module if local sensors detect any obstacles in the vicinity of the robot. This hierarchy makes effective use of the complementary aspects of the global trajectory planning approaches and the local obstacle avoidance approaches. 相似文献
112.
113.
A parametric interpolator with confined chord errors, acceleration and deceleration for NC machining 总被引:6,自引:0,他引:6
Tsehaw Yong Author Vitae Author Vitae 《Computer aided design》2003,35(13):1249-1259
Parametric interpolation has many advantages over linear interpolation in machining curves. Real time parametric interpolation research so far has addressed achieving a uniform feed rate, confined chord errors and jerk limited trajectory planning. However, simultaneous consideration of confined chord errors that respect the acceleration and deceleration capabilities of the machine has not been attempted. In this paper, the offline detection of feed rate sensitive corners is proposed. The velocity profile in these zones is planned so that chord errors are satisfied while simultaneously accommodating the machine's acceleration and deceleration limits. Outside the zone of the feed rate sensitive corners, the feed rate is planned using the Taylor approximation. Simulation results indicate that the offline detection of feed rate sensitive corners improves parametric interpolation. For real time interpolation, the parametric curve information can be augmented with the detected feed rate sensitive corners that are stored in 2×2 matrices. 相似文献
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115.
本文对白云鄂博主矿采场铁公路联合运输向公路运输转换位置是否确定为1638m水平以及运输工艺转换过程中相关问题进行分析论证,提出主矿采场铁路至少可向下延深一个水平,技术上可行,节约运费千万元以上。 相似文献
116.
中国城市土地利用结构优化研究述评 总被引:9,自引:0,他引:9
城市土地利用结构的确定和优化是城市总体规划的核心内容,从土地使用制度变迁,学科交叉,数理模型方法三方面回顾了中国城市土地利用结构优化研究的发展历程,分析了中国城市土地利用结构优化研究的新气象。在此基础上,指出当前研究工作的不足和问题,并提出未来研究的方向。 相似文献
117.
A multi-objective hybrid genetic based optimization algorithm is proposed according to the multi-objective property of inverse planning. It is based on hybrid adaptive genetic algorithm which combines the simulated annealing, uses adaptive crossover and mutation, and adopts niched tournament selection. The result of the test calculation demonstrates that an excellent converging speed can be achieved using this approach. 相似文献
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119.
游强盛 《有色冶金设计与研究》2004,25(4):40-44
通过南昌市某快速路的设计实例,认识到搞好快速路沿线各交叉口的方案设计是快速路规划设计的关键内容。道路交叉口设计应注重交通功能分析,满足路口交通需求,同时也不能忽视立交的景观要求。 相似文献
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就山西大同齿轮集团有限责任公司在生产管理方面进行改革的尝试 ,从企业概况、项目规划、系统组织、实施组织、应用过程、效益体会几个方面做了阐述 ,提出运用高新技术、实施信息化系统是传统企业发展之路 相似文献