基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划

针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.     

基于鲁棒性的链路权重规划算法

在IP网络中,链路权重规划是流量工程中的重要问题。为了优化网络流量并实现负载均衡,针对业务量矩阵的不确定性,依据鲁棒性理论提出一个链路权重规划的MIP模型。该模型使用Γ模型描述业务量矩阵的不确定集,通过表示扰动程度的参数Γ实现了对鲁棒性的调节,在此基础上求得不确定集中最差情况下的最优解。实验结果表明,与传统的链路权重规划方法以及新出现的MRC规划模型相比较,该算法可降低最大链路利用率,分别达到了40%和20%。     

无先验地图条件下电力管廊无人机自主巡检方法研究

针对无先验地图条件下电力管廊无人机自主巡检能力不足的问题,本文提出了一种不依赖先验地图的无人机巡检方法。首先,无人机搭载激光雷达,通过SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法进行实时场景构图,并基于RRT（Rapidly-exploring Random Tree）算法对构建的全局栅格地图进行边界搜索;其次,针对传统RRT算法难以判断环境地图完整性、保障巡检全面性的问题,提出了一种基于数字图像处理的边界检测方法。通过Canny算子对实时构建的地图进行边缘检测,并对地图进行完整性评估。最后,为验证本文提出方法的有效性,在江苏无锡处某220kV电力管廊的仿真模型中进行验证,分别采用RRT算法和本文改进算法进行自主巡检测试,结果表明本文提出的算法相比RRT算法可提升21.8%的巡检覆盖率。     

用模糊规划证明期望放出体的合理性

文章采用模糊规划的方法证明了期望放出体在放矿中的合理性,从而使放矿这个复杂的过程能方便地采用数学手段来处理。同时说明了如何在崩落法矿山利用期望体来解决实际生产中的放矿问题。     

Design of new catalysts for ecological high-quality transportation fuels by combinatorial computational chemistry and tight-binding quantum chemical molecular dynamics approaches

Recently, we introduced a concept of combinatorial chemistry to computational chemistry and proposed a new method called “combinatorial computational chemistry”, which enables us to perform a theoretical high-throughput screening of catalysts. In the present paper, we reviewed our recent application of our combinatorial computational chemistry approach to the design of new catalysts for high-quality transportation fuels. By using our combinatorial computational chemistry techniques, we succeeded to predict new catalysts for methanol synthesis and Fischer–Tropsch synthesis. Moreover, we have succeeded in the development of chemical reaction dynamics simulator based on our original tight-binding quantum chemical molecular dynamics method. This program realizes more than 5000 times acceleration compared to the regular first-principles molecular dynamics method. Electronic- and atomic-level information on the catalytic reaction dynamics at reaction temperatures significantly contributes the catalyst design and development. Hence, we also summarized our recent applications of the above quantum chemical molecular dynamics method to the clarification of the methanol synthesis dynamics in this review.     

流域规划时空数据管理关键技术研究

针对流域规划工作中存在专业模型计算数据格式众多、时空数据分离、包含时间和空间信息的多方案对比不直观等问题,对流域规划中数据管理关键技术进行了研究。利用水资源分区和行政区划组合出了"流域-子流域-计算分区"不同层次的空间尺度,运用历史年月统计数据、长时间日观测系列数据,预测计算出了从规划基准年到近、远期规划水平年间不同时间粒度的成果,按照"数据集-对象图层-要素"的组织形式存储于关系型数据库中,用以构建厄瓜多尔流域规划时空数据库,实现了多格式数据集成化管理、不同尺度时空数据的整合以及多方案成果的直观表达,增加了流域规划工作中数据多样化分析的应用方式,提升了数据分析及其应用的自动化程度,通过对时空数据变化的直观模拟,提升了对比分析的工作效率。     

厄瓜多尔国家水资源保护规划研究

厄瓜多尔水资源丰富,但由于生活和工业污水处理设施的匮乏,石油和矿产的无序开采以及经济作物和花卉种植过程中化肥农药的大量使用,使得该国的水环境问题比较突出。为实现厄瓜多尔国家美好生活规划的目标,必需统筹规划,科学有效地对水资源实施保护。主要针对厄瓜多尔水质监测资料系统性较差、水质标准体系与中国水质标准体系存在差异以及其水资源保护体系尚不完善等现实情况,对厄瓜多尔当地的标准、中国标准和国际先进技术方法进行综合分析,提出了适用于厄瓜多尔的水资源保护规划技术方法,并在系统评价厄瓜多尔全国地表水环境现状的基础上,对不同流域存在的主要水环境问题进行识别,提出了具有针对性的水污染防控措施,明确了敏感水域的生态流量控制要求,以便为维护厄瓜多尔供水安全和生态安全、支撑经济长期平稳较快地发展和社会的和谐稳定提供保障。     

城市径流总量控制指标分解及实现路径探索与实践

针对海绵城市径流总量控制目标,提出一种在城市规划体系中控制性详细规划和修建性详细规划阶段分解落实年径流总量控制率的方法。在控制性详细规划阶段分解径流总量控制指标时,分步骤先后确定各项低影响开发措施的面积率和下沉深度;在修建性详细规划阶段,配合径流总量控制指标分解结果,给出适宜的各项低影响开发措施的技术实施导则,以保证各单项指标的正确实施,并以某项目为例介绍了技术实施导则的构建方法。     

河长制中的河流岸线规划与管理

根据河流城镇区域岸线和乡村区域岸线的特点,针对河岸纵向、横向、功能区划以及主体工程的要求,分别提出了各自规划的具体要求和方法,并详述了岸线评价方法,提出了岸线管控的具体建议,为河长制中的岸线开发、保护提供参考。