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针对挠性航天器大角度姿态机动的振动抑制问题,提出了一种基于输出反馈滑模控制和输入成形振动抑制方法相结合的主动振动控制策略。输入形成器作为前馈控制器作用在反馈回路的前相通道,通过改变输入命令的作用形式,在保证参考模型(标称对象)完成指定的姿态机动的同时抑制掉对系统影响较大的挠性结构的振动;而对于闭环控制回路,考虑挠性结构模态不可测、模型参数具有不匹配不确定性以及外干扰力矩的作用,在输出反馈滑模控制的基础上,给出了仅利用输出信息的滑模控制器设计方法,保证跟踪参考模型的输出以获得要求的闭环系统的性能。将该方法应用于单轴挠性航天器的大角度rest—to—rest(静止到静止)姿态机动控制进行了仿真研究,结果表明,所提出的方法是可行而有效的。 相似文献
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为了保障宁夏电力电视电话会议系统的正常稳定运行,针对目前系统中比较典型和常见的几类故障,分别从传输链路的备份、音视频系统的备份、核心设备主要板件的备份等方面进行了反事故演习。突出了国家电网公司对会议系统要求的“一主两备”,并且采用了网络视频作为电视会议系统的视频备用手段。通过此次演习,检验了宁夏电力电视电话会议系统技术保障方案和反事故预案的可行性和可操作性,保证了系统稳定、可靠的运行。 相似文献
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INTRODUCTIONTo accommodate the requirement of lightweight,for many machine systems, such as flexiblemanipulator, large solar array and flexible antennas ofspacecraft, flexibility has become an imPOrtantcharacteristic. But flexible vibration can degrade badlythe peforance and the precision of flexible systems.Control of vibration becomes very important asdesigners attempt to push the state of the art withfaster and lighter machines systems. Researchers haveexammed many different controlle… 相似文献
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The existing research of steering comfort mainly focuses on the subjective evaluation,aiming at designing and optimizing the steering system.In the development of steering system,especially the evaluation of steering comfort,the objective evaluation methods considered the kinematic characteristics of driver steering maneuver are not proposed,which means that the objective evaluation of steering cannot be conducted with the evaluation of kinematic characteristics of driver in steering maneuver.In order to propose the objective evaluation methods of steering comfort,the evaluation of steering movement quality of driver is developed on the basis of the study of the kinematic characteristics of steering maneuver.First,the steering motion trajectories of the driver in both comfortable and certain extreme uncomfortable operation conditions are detected using the Vicon motion capture system.The operation conditions are under the restrictions of the vertical height and horizontal distance between steering wheel center and the H-point of driver,and the steering resisting torque else.Next,the movement quality evaluation of driver steering maneuver is assessed using twelve kinds of evaluation indices based on the kinematic analyses of the steering motion trajectories to propose an objective evaluation method.Finally,an integrated discomfort index of steering maneuver is proposed on the basis of the regression analysis of subjective evaluation rating and the movement quality evaluation indices,including the Jerk,Discomfort and Joint Torque indices.The test results show that the proposed integrated discomfort index gives a good fitting with the subjective evaluation of discomfort,which means it can be used to evaluate or predict the discomfort level of steering maneuver.This paper proposes an objective evaluation method of steering comfort based on the movement quality evaluation of driver steering maneuver. 相似文献
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本文提出了基于增量学习神经模糊网络机动目标跟踪模型.当被跟踪目标发生机动时,该模型立刻检测到机动并对卡尔曼滤波器的自适应系统协方差进行精确估计,系统得到及时、正确的补偿.增量学习神经模糊网络能够随着环境变化,自动调整、找到最优的网络结构及参数,当发生机动时,总是能产生接近真实机动值的估计输出,从而提高跟踪性能及避免错误跟踪.仿真结果表明,该模型比传统的机动目标跟踪模型有更好的跟踪性能,并且该模型能动态的适应环境的变化,使系统更加实时,精确的跟踪机动目标. 相似文献
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