遗传算法在逃逸机动策略中的应用研究

分析了基于强化学习原理和遗传算法的序贯决策规则的自动学习方法,从规划报偿和规则激活度的角度讨论和研究了规则的信度分配问题,解决了在大的状态空间中搜索和延迟评价问题,为处理复杂的决策过程提供了一种行之有效的方法。基于该方法实现了飞机的逃逸机动策略,仿真结果表明了该方法的有效性。     

NEW OPTIMAL LARGE ANGLE MANEUVER STRATEGY FOR SINGLE FLEXIBLE LINK

INTRODUCTIONTo accommodate the requirement of lightweight,for many machine systems, such as flexiblemanipulator, large solar array and flexible antennas ofspacecraft, flexibility has become an imPOrtantcharacteristic. But flexible vibration can degrade badlythe peforance and the precision of flexible systems.Control of vibration becomes very important asdesigners attempt to push the state of the art withfaster and lighter machines systems. Researchers haveexammed many different controlle…     

南京长江第四大桥航行条件数值模拟研究

结合二维水流数学模型和船舶运动数学模型,研究了拟建南京长江第四大桥对通航水流条件的影响,分析了桥墩周围的水流条件变化,模拟了船队在建桥前后通过桥区河段的航迹线,得到了航行过程中的航行参数,综合分析认为南京四桥修建对通航水流条件影响很小,对船舶航行也无明显影响。     

舰载烟幕防御红外成像制导导弹的发射机动决策方案研究

舰载烟幕是防御红外成像制导导弹的一种有效措施和方法。针对反舰导弹的来袭方位、风向风速,如何确定烟幕的发射方案和本舰规避机动方案,是烟幕防御反舰导弹战术运用需要解决的关键问题。本文在工程化定性分析和分类思想的指导下,基于提出的交点判断和点矢量位置判断准则,给出了获得最优发射机动决策方案的具体过程和步骤。仿真结果和主观定性判断完全一致。依据烟幕防御反舰导弹的最优发射机动决策方案,可以使舰艇在末端防御的情况下,最大可能地赢得生存机会。     

挠性卫星的姿态机动滚动优化控制

提出了一种基于控制力矩陀螺的挠性卫星姿态大角度快速机动控制方法。结合卫星姿态动力学,运动学和挠性附件的振动方程,建立了面向预测控制方法的非线性预测方程;在建立了包含卫星姿态跟踪误差,控制力矩能量以及挠性附件振动能量的优化目标函数基础上,采用非线性模型预测控制方法设计了兼顾机动性能与抑制附件振动的卫星姿态机动律。为进一步消除挠性附件振动,采用输入成形技术对规划的控制力矩进行处理,成形出合理的控制力矩指令。最后以成形后的控制力矩指令为输入条件,基于鲁棒伪逆方法设计了金字塔控制力矩陀螺群的操纵律,完成挠性卫星姿态机动的非线性滚动控制。针对算例的研究表明:卫星滚动轴姿态能够在约27 s内机动50°,且具有指向精度小于0.03°,姿态稳定度小于0.03(°)/s的性能。     

汽车最速操纵问题的逆动力学研究

提出了一种汽车操纵逆动力学仿真研究方法。基于最优控制理论,以驾驶员对汽车施加的转角输入和驱动力/制动力为控制变量,以最短时间完成双移线过程为控制目标,通过改进的直接多重打靶方法将最优控制问题转化为非线性规划问题之后,运用序列二次规划方法求解。仿真结果表明,该方法能够解决汽车的最速操纵问题,可以比较不同汽车以最短时间完成双移线过程的操纵性能,且计算结果与ADAMS/Car虚拟样机试验结果具有良好的一致性。     

A novel modeling and controlling approach for high‐order nonlinear systems

This paper proposes a completely data–driven control law for a class of high–order nonlinear systems based on their virtual characteristic models. With sampled–data techniques and estimation methods, a novel lower–order adaptive characteristic model is constructed to reduce the system complexities. Moreover, a corresponding sliding mode control law is designed, which can guarantee tracking errors of the resulting closed‐loop system converging into a predefined bound in finite time. The practical examples are provided to illuminate the effectiveness of the proposed approaches.     

车载远程制导导弹传递对准方法研究

针对陆基武器捷联惯导的快速精确初始对准问题,对车载武器在俯仰机动下的传递对准方法进行了研究。首先,以发射车定位定向系统作为主惯导,根据“速度+姿态阵”匹配传递对准原理,建立了子惯导姿态误差方程和速度误差方程;其次,基于可观测性矩阵奇异值分解的可观测度分析方法,分析了仅有俯仰机动时各状态变量的可观测度;最后,对所提出方法的对准精度进行仿真计算,其结果表明,状态变量的估计效果与可观测度分析一致,对准误差在10s内达到角分级。     

敏捷卫星SGCMG群姿态机动测试用例设计研究

针对SGCMG群敏捷姿态机动这一新技术,研究一种SGCMG群姿态机动测试用例设计方法。在分析SGCMG运动特性的基础上,建立了SGCMG群卫星姿态动力学模型和SGCMG群力矩输出矩阵,由此开展了SGCMG群操纵律研究及奇异性分析;结合SGCMG群卫星姿态动力学模型、运动学模型和PID控制器设计,搭建了敏捷卫星姿态控制闭环仿真系统,采用不考虑奇异规避的广义操纵律进行闭环仿真,通过遍历搜索的仿真运算,寻找分别经历无奇异、显奇异和隐奇异的典型目标姿态角组合,完成了敏捷卫星SGCMG群奇异规避算法的测试用例设计与验证,实现了对SGCMG群敏捷机动能力与系统指标的全面考核,极大提高了测试用例覆盖的全面性和有效性,具有现实的工程意义。     

Motion stable control for cable-driven parallel camera robots with high speeds

A method for motion stability control is proposed on the problem that it is difficult for the camera robot to achieve the high speed and steady movement. First, the dynamic model is established. Then, the trajectory of the camera robot to the stable tracking of high maneuverability target is planned. And, high order polynomial interpolation is performed to improve the stability of the start and stop motion for the camera platform. Furthermore, a hybrid controller based on the PD feed forward controller and disturbance observer is designed in order to achieve stable motion. Finally, the rapid turning motion is discussed by numerical simulation, and the validity of the proposed method is verified.