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排序方式: 共有4036条查询结果,搜索用时 15 毫秒
51.
水声信道严重的多途干扰和频率选择性衰落,将增加水声FH-FSK系统的平均误码率.此外,由于自主式水下交通工具(AUV)平台的运动特性,接收信号易产生时间选择性衰落,在接收端产生成串的突发错误甚至导致通信的中断.以上两方面因素将降低移动FH-FSK系统的可靠性,针对此问题,将多元低密度奇偶校验(LDPC)码与FH-FSK系统相结合,提出了一种基于多元LDPC码的水声FH-FSK系统.对比了基于二元LDPC码的FH-FSK系统与基于卷积码的FH-FSK系统的抗干扰性能,实验结果表明:前者具有更强的抗干扰能力.对比了基于多元LDPC码的FH-FSK系统与基于二元LDPC码的FH-FSK系统,仿真与实验结果表明:基于多元LDPC码的FH-FSK系统具有更强的抗干扰能力,可以进一步提高FH-FSK系统的可靠性. 相似文献
52.
针对含有模型不确定与未知海洋环境扰动下的欠驱动自主水下航行器(AUV)的编队控制问题, 提出一种基于预估器的神经网络动态面(PNDSC) 控制算法. 将动态面法引入控制器的设计中, 采用神经网络逼近AUV模型中的不确定项与海洋环境的扰动, 并结合预估器设计了神经网络权值的离散迭代更新率. Lyapunov 稳定性分析表明, 闭环系统所有信号是一致最终有界的. 仿真结果验证了所提出方法的有效性.
相似文献53.
基于参数方差调节萤火虫算法的三维路径规划 总被引:1,自引:0,他引:1
为了提高萤火虫算法大范围搜索时的速度和精度,提出了一种参数方差调节萤火虫算法。首先分析基本萤火虫算法,在此基础上提出了参数方差调节萤火虫算法的核心思想:计算种群亮度的方差评估种群的敛散性,根据进程调节参数,进而达到改进萤火虫算法的目的,并给出了算法的实现步骤和流程;然后在四个优化测试函数中将参数方差调节萤火虫算法与基本萤火虫算法、遗传算法、粒子群算法进行比较和分析,发现参数方差调节萤火虫算法在测试中能迅速的找到符合精度要求的解,且成功率是100%,具有较好的稳定性,较之其他算法优势明显;最后通过构建计算能量消耗的目标函数在有实际背景和地理参数的自主式水下潜器三维路径规划的仿真实验中应用参数方差调节萤火虫算法,在三维海底环境中规划出符合要求的路,从而证明了参数方差调节萤火虫算法在三维路径规划中的实用性。 相似文献
54.
针对水下无人航行器UUV(Unmanned Underwater Vehicle)的导航测速数据受海洋环境噪声影响大、处理实时性要求高的问题,提出了一种基于灰色动态预测和数据自适应融合的滤波方法。该方法考虑到UUV的速度在连续变化前提下可能存在的机动性,将基本的静态灰色预测模型改进为灰色动态预测模型,以获得速度数据的近似估计值。然后根据估计值和实际采样值之间的偏差,自适应的调整两者之间的权重系数进行融合,以实现实时的数据滤波。通过对UUV海上试验数据的验证,证明了该方法的有效性。 相似文献
55.
This paper presents a novel integrated guidance and control strategy for docking of autonomous underwater vehicles. The approach to the base, and hence the control design, is divided in two steps: (i) in the first, at higher speed, the vehicle dynamics is assumed to be underactuated, and an appropriate control law is derived to steer the vehicle towards the final docking path, achieving convergence to zero of the appropriate error variables for almost all initial conditions; (ii) in the second stage, at low speed, the vehicle is assumed to be fully actuated, and a robust control law is designed that achieves convergence to zero of the appropriate error variables for all initial conditions, in the presence of parametric model uncertainty. Simulations are presented illustrating the performance of the proposed controllers, including model uncertainty and sensor noise. Copyright © 2014 John Wiley & Sons, Ltd. 相似文献
56.
57.
58.
Underwater communication primarily utilizes propagation of acoustic waves in water. Its unique characteristics, including slow propagation speed and low data rates, pose many challenges to Media Access Control (MAC) protocol design. In most existing handshaking-based underwater MAC protocols, only an initiating sender can transmit data packets to its intended receiver after a channel reservation through a Request-to-Send (RTS)/Clear-to-Send (CTS) handshake. This conventional single-node transmission approach is particularly inefficient in underwater environments, as it does not account for long propagation delays. To improve channel utilization in high latency environments, we propose a novel approach that exploits the idle waiting time during a 2-way handshake to set up concurrent transmissions from multiple nodes. The sender can coordinate multiple first-hop neighbors (appenders) to use the current handshake opportunity to transmit (append) their data packets with partially overlapping transmission times. After the sender finishes transmitting its packets to its own receiver, it starts to receive incoming appended packets that arrive in a collision-free packet train. This not only reduces the amount of time spent on control signaling, but it also greatly improves packet exchange efficiency. Based on this idea, we propose an asynchronous, single-channel handshaking-based MAC protocol based on reverse opportunistic packet appending (ROPA). From extensive simulations (single- and multi-hop networks) and comparisons with several existing MAC protocols, including MACA-U, MACA-UPT, BiC-MAC, Slotted-FAMA, DACAP, unslotted Aloha, we show that ROPA significantly increases channel utilization and offers performance gains in throughput and delay while attaining a stable saturation throughput. 相似文献
59.
60.