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11.
移动机器人路径规划方法研究 总被引:3,自引:0,他引:3
移动机器人技术研究中的一个重要领域是路径规划技术,它分为基于模型的环境已知的全局路径规划和基于传感器的环境未知的局部路径规划。综述了移动机器人路径规划技术的发展现状指出了各种方法的优点与不足,最后对移动机器人路径规划技术的发展趋势进行了展望。 相似文献
12.
水下航行体专用光纤的特性 总被引:2,自引:1,他引:1
高继和 《光纤与电缆及其应用技术》2003,(1):41-43
着重论述水下航行体线控专用光纤的特殊性及其应用特点.并对其发展作了展望。 相似文献
13.
激光水下成像技术及其进展 总被引:6,自引:0,他引:6
介绍了近年发展起来的三种主要的激光水下成像方法,即常规水下激光成像、高分辨率水下激光三维成像和偏振激光成像,分析了它们各自的工作原理、特点以及各自的发展状况。 相似文献
14.
可移动机器人的运动学模型与控制原理 总被引:14,自引:1,他引:13
本文首先对可移动机器人的运动学进行了分析,建立了运动学模型与控制结构图,然后采用时域分析法对此系统进行了校正,最后通过对此系统的仿真与时测实验,对各校正环节的参数进行了整定。 相似文献
15.
使用遗传算法的迷宫学习 总被引:5,自引:0,他引:5
本文试用遗传计算及决策制定方法来实现机器人有认识迷宫意向的能力,这里“意向”是指遵循对迷宫特有的路径规则所出的决定,令机器人在两个相对的迷宫中行走学习,一个迷宫路径是基于同样的意向,另一个则基于不同的意向,研究结果确认了已达成的意向学习。 相似文献
16.
17.
研究开发出一种遥操作工程机器人系统,可以应用于诸如火灾现场的修复作业等广阔的领域.该系统由伺服控制的工程机器人、2根从远处操纵工程机器人的操纵杆、视频系统和6自由度运动模拟器组成.操作者坐于座椅上,座椅固定于运动模拟器的上方. 该系统需要解决的一个关键问题是如何使操纵者高质量地获得工作现场的临场运动感觉. 提出了一种6自由度临场运动感觉反馈方法,其信号源来自工程机器人上安装的6个加速度传感器. 该方法的有效性已为实验所证明,即应用6自由度运动模拟器不但可以高质量地模拟工程机器人单个自由度的运动:滚动、俯仰、转动以及前后、左右、上下的平移,而且可以高质量地模拟工程机器人的各种复合运动. 相似文献
18.
海洋管线具有复杂的工程结构,在恶劣的海洋环境中,承受着比陆地管线更为复杂的载荷。为了保证管线安全工作,需对其进行准确的应力分析。本文应用有限元法对恒定水深拖拉铺管的管线内力、应力及位移进行了计算,并将结果与已有的计算结果进行对比,进一步分析了各种海洋环境因素对管线弯曲效应的影响,取得了有一定实用性的成果,可供海洋拖拉铺管施工时参考。 相似文献
19.
本文利用模糊集理论,提出一种非确定环境的描述方法,并且针对机器人在该类环境中的避障轨迹规划,建立了相应的决策函数和规划策略,最后,给出在PC-386计算机上的仿真试验结果。 相似文献
20.