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61.
介绍了国内排水管道现状及检测与维护情况,针对排水管道机器人特殊的作业环境,设计了一种基于LabWindows/CVI的排水管道机器人测控系统。该系统以PLC为核心,采用电涡流位移传感器与摄像头结合检测管道缺陷,引入模糊控制算法,增强了系统的鲁棒性和可靠性。通过基于LabWindows/CVI虚拟仪器设计的上位机软件与下位机PLC实时通信,实现了系统对机器人动作的控制,以及数据的采集、处理、存储、显示等功能。整个系统人机交互简单、抗干扰性强、可靠性好,可满足机器人作业时的清理和检测要求。  相似文献   
62.
分析了水下无线传感器网络(WSNs)中单链路发射功率和距离与频率的关系,提出一种跨层的集中式调度方法,AP(access point)在网络中通过广播信标的形式收集估计各节点的时延和距离信息,在MAC层考虑水下链路延迟特点,对各链路进行调度减少冲突;节点在物理层通过自适应地改变节点发射功率和发射频率,减少能耗.仿真结果表明:所提方案在节省系统能量消耗的同时,能够减少碰撞,提高系统吞吐量.  相似文献   
63.
给出了嵌入式ARM-Linux平台环境下的智能搬运分拣机器人的设计方案。其硬件平台是以ARM9架构处理器S3C2440A作为系统控制核心,并根据硬件资源对kernel、根文件系统以及应用程序进行了修订和编译,为机器人构建了Linux系统软件平台。同时还采用了一种改进型SIFT算法进行货物识别。凭借着强大硬件性能、开放的软件系统以及高效的匹配算法,使本机器人动作稳定性好、拓展性强以及识别精准度高等特点,能够工作在多种作业环境下。  相似文献   
64.
为实现较大工作空间的运动,设计了一种大长径比的3-PPSR结构的微操作柔性并联机器人.该机器人由压电马达驱动,采用大长径比柔性铰链连接,柔性铰链的变形范围在毫米级,适用于要求大变形的场合,同时具有结构简单、无奇异、无间隙、运动精度高等特点.由于系统的刚度直接影响系统的运动精度、承载负荷等性能,针对大长径比柔性铰链特点,运用有限元方法,建立了柔性铰链的数学模型,并采用整体刚度的方法,结合机构协调方程和力平衡方程,得到系统的柔性刚度模型.最后,采用ANSYS比较了所建理论刚度模型结果与有限元模型分析的结果.分析结果表明,理论刚度模型合理,符合机构的运动特征.  相似文献   
65.
针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并在此基础上以机器人末端传速速率最优为目标规划机器人运动过程中的关键构型.运动规划结合了Fitts定律和似人运动模型规划了机器人末端的空间轨迹.本文最后以Motoman SDA10D拟人双臂机器人和Mitsubishi PA10机器人为例,具体介绍了该方法的应用和规划的结果,规划结果证明了本方法的可行性和有效性.  相似文献   
66.
根据6自由度施釉机器人的终端受力,利用雅可比矩阵,求解出各转动关节在稳定平衡状态下的受力和所需的驱动力矩,为设计施釉机器人确定各转轴的电机及其他动力元件提供了可靠的依据。  相似文献   
67.
某高层建筑已完成污水处理装置土建部分的施工,为达标排放,提出改造方案。经方案比较,将原单级接触氧化法改为三级接触氧化法,将原鼓风曝气改为潜水曝气,增加污泥外循环回流及清水池和排水泵,以强化系统脱氮效果,保证出水顺利排放。同时,介绍了各处理单元的设计参数,分析了运行费用和投资,以供同类工程参考。  相似文献   
68.
This paper investigates how social distance can serve as a lens through which we can understand human–robot relationships and develop guidelines for robot design. In two studies, we examine the effects of distance based on physical proximity (proxemic distance), organizational status (power distance), and task structure (task distance) on people׳s experiences with and perceptions of a humanlike robot. In Study 1, participants (n=32) played a card-matching game with a humanlike robot. We manipulated the power distance (supervisor vs. subordinate) and proxemic distance (close vs. distant) between participants and the robot. Participants who interacted with the supervisor robot reported a more positive user experience when the robot was close than when the robot was distant, while interactions with the subordinate robot resulted in a more positive experience when the robot was distant than when the robot was close. In Study 2, participants (n=32) played the game in two different task distances (cooperation vs. competition) and proxemic distances (close vs. distant). Participants who cooperated with the robot reported a more positive experience when the robot was distant than when it was close. In contrast, competing with the robot resulted in a more positive experience when it was close than when the robot was distant. The findings from the two studies highlight the importance of consistency between the status and proxemic behaviors of the robot and of task interdependency in fostering cooperation between the robot and its users. This work also demonstrates how social distance may guide efforts toward a better understanding of human–robot interaction and the development of effective design guidelines.  相似文献   
69.
This paper presents the trajectory tracking control of an autonomous underwater vehicle(AUV). To cope with parametric uncertainties owing to the hydrodynamic effect, an adaptive control law is developed for the AUV to track the desired trajectory. This desired state-dependent regressor matrix-based controller provides consistent results under hydrodynamic parametric uncertainties.Stability of the developed controller is verified using the Lyapunov s direct method. Numerical simulations are carried out to study the efficacy of the proposed adaptive controller.  相似文献   
70.
本文利用R语言对关注度不高、转发量不太大的机器人教育微博进行了可视化研究。在分析技术实现过程的同时,我们得出结论是:机器人教育的舆情由教育官方媒体和企业培训机构主导;经济力量决定着参与讨论的程度;微博不是学习内容交流的主阵地。  相似文献   
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