基于态势评估的足球机器人决策模型

为了提高足球机器人中策略执行的有效性和针对性,提出了一种基于赛场正向态势评估和反向执行效果评估的有限状态自动机分层决策模型。该模型将赛场决策分为战术策略和具体任务,通过正向态势评估信息和任务执行效果的反馈信息进行综合量化,基于有限状态自动机建立策略和任务的转换关系,从而做出适合当前态势的战术策略。经仿真实验表明,该决策模型在很大程度上提高了策略决策的有效性和针对性,使得球队的整体攻防能力得到了相应的改善。     

Study on Robot Path Planning Based on an Improved Artificial Potential Field Method

The method of artificial potential field has obvious advantages among the robot path planning methods including simple structure, small amount of calculation and relatively mature in theory. This paper puts forward the ＂Integral method＂ focusing on solving the problem of local minimization. The method analyses the distribution of obstructions in a given environment and regards adjacent obstacles as a whole, By changing the parameters of the repulsive force field, robots can quickly get out of the minimum point and move to the target point. This paper uses the Simurosot platform to carry on the simulation experiment on the improved artificial potential field method, which projects a feasible path successfully and verifies this method.     

六轴工业机器人的参数辨识方法

机器人末端位姿的精度依赖于各关节几何参数的精度。为了提高机器人的位姿精度,提出了一种简单实用的机器人参数辨识方法。利用D-H 算法建立的机器人运动学方程,得到了末端位姿与各关节参数的关系。为了解决辨识过程中的复杂计算问题,设计了一种采用拆分参数的迭代方法和相应的实验方法,运用激光跟踪仪对位姿进行精确测量,求得实际几何结构参数。实验结果验证了所提出方法的有效性。     

基于嵌入式移动机器人的模糊控制算法设计

以LPC2131的教育机器人为硬件基础,介绍了实时操作系统μCOS—Ⅱ的移植方法,并实现了模糊控制算法应用于机器人的速度控制。采用结构化的软件设计方法,此方法易于将其他复杂控制算法应用于机器人;同时,可使之成为一个运动控制软件设计的学习平台,如电机控制、系统中断、基于实时操作系统的运动控制等。     

基于ARM的智能机器人语音控制应用研究

智能机器人作为机器人的研究热点,为机器人的交互提供一种方便有效的接口很重要。语音交互是一种最熟悉最自然的交互方式。在我们的个人计算机上具有丰富的软硬件资源易于语音识别技术的实现,但这也会限制了机器人的应用场合。而基于ARM的嵌入式语音识别系统可以嵌入到机器人对象内部,更适合机器人的应用需求。本文详细介绍了语音识别技术的原理,嵌入式语音识别技术的实现,机器人的语音控制技术,实验结果表明采用该方法实现机器人的语音控制可以达到方便,有效的控制效果。     

问答系统研究现状

问答系统是信息检索的高级形式,也是该领域的研究重点和热点。该文首先给出问答系统的定义,然后对现有各类问答系统进行了介绍,并对其核心技术、测评标准进行了分析,最后对问答系统的发展方向进行了展望。     

餐厅服务机器人的引导探索

对于在餐厅、家庭或类似环境下工作的移动式服务机器人,能准确的引导到指定的工作位置是机器人设计的一个重要环节.针对这个问题,提出一种基于超声波引导的三角定位法解决方案.用低成本传感器和简单的算法使服务机器人能够获得较高精度的当前位置数据,引导到达工作位置.文章详细介绍了该方法的定位原理以及实现方法.     

基于电流场的水下高速数字通信方法及实现

在水下大容量传感器数据回收的应用中,针对水声通信传输速率低、时延长的缺点,提出了以电场作为信息载体的近距离高速通信方法。基于麦克斯韦方程组推导了该方法的数学模型,讨论了影响通信距离的几个因素。在理论分析的基础上,设计了一套基于数字信号处理器(DSP)的水下电场通信系统,并进行了实验验证。实验表明,该系统可实现近距离码元速率200kbit/s条件下的无误码通信。该通信方法与水下自主航行器(AUV)技术结合,可用于水下物理场监测数据的高效回收。     

机器鱼水球比赛中“非精确”策略的探析

策略在机器鱼水球比赛中起着至关重要的作用,本文以策略的编写为出发点,通过对机器鱼在水球比赛中路径的分析,结合机器鱼在比赛中的可能出现的实际情况,提出了一种新的策略,即＂非精确＂策略,接着对该策略进行了介绍,与其他策略进行了比较,并阐述了其优点。     

适于水下船体的爬壁机器人关键技术及其研究进展

水下船体表面清刷和检测为爬壁机器人开辟了新的应用领域,其特点是机械本体稳定地吸附在水下船体表面上,同时能够灵活地完成移动、转向、越障等行走功能,进而完成针对船体表面的检测、清刷等作业。文中重点介绍了几种水下船体作业的爬壁爬行机器人,并对机器人的吸附和行走两个关键技术进行了分析,总结了水下船体作业机器人研究中的一些难点问题及其发展趋势。