输电线路断线故障保护逻辑分析及附加判别方法

目前架空输电线路继电保护装置针对断线故障缺乏快速、准确的识别方法,导致断线故障判决、处理不及时,容易引起关联设备损坏及重大安全事故。针对断线故障后主保护和后备保护动作逻辑进行分析,阐释距离保护和零序电流保护拒动机理,并进一步提出输电线路断线故障的快速判别方法。该方法利用输电线路断线后线路两侧故障相的电压、电流变化特征构建附加断线保护判据,实现了对简单断线故障和断线再接地故障的快速识别和保护。最后,通过PSCAD输电网仿真分析和四川省某水电外送线路实例测试,验证了断线故障附加判别和保护方法的可行性和有效性。     

宽阻带小型化双频带通滤波器

文中提出了一种具有宽阻带的紧凑型双频带通滤波器,它采用了折叠短路枝节负载谐振器、紧凑型微 带单元谐振器(CMRC)和阶跃阻抗谐振器结构。由于多个谐振器产生了五个可控传输零点(TZ),该滤波器实现了两个 通带之间的良好隔离度以及宽阻带特性。制作并测试了尺寸紧凑的双频带通滤波器实验样品,测试结果显示,第一通 带和第二通带的中心频率/ 插入损耗分别为0. 66 GHz/0. 8 dB 和1. 73 GHz/0. 7 dB,阻带频率高达10. 5 GHz,抑制水平 超过15 dB。     

矿区35kV电网线路继电保护的现状及改进措施

分析了矿区35 kV电网线路继电保护的现状,指出存在的主要问题是保护定值整定、上下时限配合困难,容易引起保护拒动、越级跳闸等故障;提出了采用先进的数字式继电保护装置、采用输电线路纵联保护、增加低电压闭锁保护、加装故障录波装置等线路继电保护改进措施,并通过GPRS分布式故障录波报警系统在矿区电网线路继电保护中的应用实例说明了采用先进的技术装备可提高矿区电网继电保护的可靠性和电网运行的安全稳定性。     

基于暂态零序分量的配电网选线方法研究

针对小电流接地系统通过装设消弧线圈来减小单相接地短路电流的方法可能造成已有选线装置失效的问题,介绍了一种基于暂态零序分量的配电网选线方法。该方法采用db10小波包对故障时刻流经每条馈线的暂态零序电流进行分解,找到能量最大和次大的两个特征频带,并对两个频带上小波包分解系数进行相关分析,从而选出发生故障的线路。以中性点经消弧线圈接地系统为例建立了仿真模型,并分别对架空线接地故障和电缆线接地故障进行了仿真实验。实验结果证明了该方法的有效性。     

激光陀螺温度误差补偿方法研究

激光陀螺是捷联惯导系统的理想元件,并广泛应用于航空、航天、航海以及地面定位定向等方面;但是,激光陀螺对温度十分敏感,温度的变化会造成激光陀螺零偏的变化,最终影响捷联系统的初始对准和导航精度;所以当要求激光陀螺工作在高精度的场合时,必须采取必要的温度误差补偿措施;通过对激光陀螺进行大量的温度试验,分析了温度及温变速率对激光陀螺零偏的影响规律,提出了激光陀螺温度补偿模型;经试验验证,此模型能在一定程度上改善温度对激光陀螺精度的影响,为进一步提高激光陀螺的精度打下基础。     

混合仿人智能图式的无人艇自主驾控系统设计

针对高度动态、不可预测的海洋环境,开展了无人艇智能运动控制系统的设计研究.首先本文利用认知学科的"图式"概念来分析人体运动控制系统的结构,提出一种混合式分层递阶结构,把人类的先验知识、专家经验融入到该结构中,并在实践中不断学习和完善,则形成了一种混合仿人智能图式;然后根据该图式的思想,设计了自主驾控系统的体系结构,并编制成简单实用、逻辑性强、能实时运行的控制流程;最后进行了无人艇的航线跟踪和安全自主航行的半实物仿真试验,仿真结果表明该无人艇可以安全的避开其他船舶并尽量跟踪航线.     

一种改进的组间互补码及其性能分析

在分析组间互补码、零相关区正交互补码的基础上,构造一种适合于多进制正交码扩频系统或准同步CDMA系统的正交码集――改进的组间互补码。通过理论分析与性能仿真表明,改进的组间互补码的集合数量多于组间互补码;零相关区长度大于组内组间互补码,但比组间的组间互补码小;在相同码长条件下,改进的组间互补码的自相关特性优于组间互补码,互相关特性与组间互补码相当。     

Stability analysis and time-varying walking control for an under-actuated planar biped robot

This paper presents two walking controllers for a planar biped robot with unactuated point feet. The control is based on the tracking of reference motions expressed as a function of time. First, the reference motions are adapted at each step in order to create a hybrid zero dynamic (HZD) system. Next, the stability of the walking gait under closed-loop control is evaluated with the linearization of the restricted Poincaré map of the HZD. When the controlled outputs are selected to be the actuated coordinates, most periodic walking gaits for this robot are unstable, that is, the eigenvalues of the linearized Poincaré map (ELPM) is larger than one. Therefore, two control strategies are explored to produce stable walking. The first strategy uses an event-based feedback controller to modify the ELPM and the second one is based on the choice of controlled outputs. The stability analysis show that, for the same robot and for the same reference trajectory, the stability of the walking (or ELPM) can be modified by some pertinent choices of controlled outputs. Moreover, by studying some walking characteristics of many stable cases, a necessary condition for stable walking is proposed. It is that the height of swing foot is nearly zero at the desired moment of impact. Based on this condition, the duration of the step is almost constant in presence of initial error, so a method for choosing controlled outputs for the second controller is given. By using this method, two stable domains for the controlled outputs selection are obtained.     

基于能效优化的两足机器人步态控制方法

针对高能耗导致的两足机器人实用化障碍,提出了一种全新的、系统化的步态能效优化控制方法.基于两足机器人运动的重要能耗指标(平均功率、平均功率偏差、平均力矩损耗),提出了能耗预估策略和能效优化算法,获取了零力矩点(ZMP)稳定区域内的能耗极小值.沿着能耗极小值所对应的上体轨迹对机器人步态实施能效优化控制,最终获得满足ZMP稳定判据的低能耗步态.仿真结果证明,该方法能够有效降低机器人能耗并保持其稳定性.     

基于Radon变换的抗旋转攻击零水印算法

针对大多数基于变换域的零水印算法无法抵抗几何攻击（RST变换）的缺陷,提出一种基于Radon变换的抗旋转攻击零水印算法。通过Radon变换检测算法对发生旋转几何攻击后的图像进行几何校正并提取水印。仿真实验结果证明,该算法可以获得良好的图像视觉效果,对旋转几何攻击及加噪、滤波、JPEG压缩、剪切攻击有较好的鲁棒性。