解剖特征引导软式内镜机器人自主介入策略研究

以上消化道介入为例,在前期研制的YunSRobot内镜机器人平台上开展软式内镜自主介入策略研究.基于Faster-RCNN算法和数学形态学图像处理方法从镜下图像中提取消化道解剖特征,并设计自主化镜体操控和弯曲定向策略实现内镜在上消化道中的自主介入.在高仿真度的上消化道模型中开展了对照实验,结果表明本文方法的介入成功率为100％.与非专业人员主从介入相比,平均耗时从262.01 s降低到197 s,介入力的最大值从11.8 N降到9.6 N.与专业人员主从介入相比,介入力最大值基本一致,仅多耗时34.33 s.本文提出的自主化介入策略可以拓展到呼吸道、尿道等其他腔道的软式内镜介入.     

隧道钢架开孔施工超前小导管的研究与设计

超前小导管是隧道工程施工的一种工艺方法,主要用于不良地质地段的预支护。设计有超前小导管支护的地段,初期支护常以工字钢钢架为主,施工单位常在工字钢腹板中部开小孔来定位超前小导管,以满足间距和角度的要求,特别是当钢架间距较小、作业空间狭小时,都会采取开孔措施方便施工节约时间。开孔后工字钢的支护性能必然下降,监理单位往往不会要求施工单位对开孔后的工字钢架采取补强措施。本文就开孔后工字钢架与未开孔工字钢架做比较,采用力学理论和试验相结合的方法,研究开孔后对工字钢的影响,并探讨其补强措施。     

某型飞机肘形导管断裂故障分析与改进验证

针对某型飞机液压四通管路结构中肘形导管根部多次出现裂纹故障进行研究。根据裂纹位置和断口形貌，确定是由于过大弯曲应力和与平管嘴磨损综合作用下的快速疲劳断裂失效。通过模态分析，发现肘形导管的弯曲模态正好与发动机开车频段重叠，出现了以横向弯曲为主的共振振型，产生了较大弯曲应力，导致管壁磨损，与故障现象吻合。对此提出了3种改进方案：调整浮动卡箍位置、降低初始安装应力以及减小肘形导管长度。经过仿真分析和综合对比，得到了改进方向。基于应变测量方法，对肘形导管进行了机上发动机开车测试，通过试验数据验证了改进方向的可行性与有效性。     

古运河浅埋暗挖超前支护效果影响因素分析

根据浅埋暗挖区工程地质条件和固结注浆原理,分析了超前小导管注浆效果不明显的主要原因,并为改善注浆效果提出了建议。     

超声波管外压力测量装置的设计

压力是反映油气管道系统运行状态的重要参数之一,压力测量对油气管道系统的安全运行和实时监测具有十分重要的意义。传统的压力检测方法大部分是介入式压力测量,介入式破坏了管道的完整性,在高压情况下还存在安全隐患。针对介入式压力测量装置的弊端,设计了一种利用超声波测量管道压力的装置。详细阐述了超声波测压装置的原理、系统结构及软件设计。超声波压力测量装置具有使用方便、操作安全、灵活性强、不破坏管道系统整体特性的完整性等优点,并且能准确测量管道压力。     

浅谈不良地质条件下小断面、长竖井开挖支护施工技术

通过四川松林河洪一水电站竖井扩挖施工的工程实例,介绍了小断面(开挖断面直径4 m)、长竖井(225.8 m)在岩石破碎、裂隙发育等诸多不利条件下,利用LM200型反井钻机施工导井,正扩挖法扩挖的施工方法和取得的成果。     

隧道穿越断层破碎带的小导管注浆处治研究

隧道穿越断层破碎带时,较易发生地质灾害,针对该问题,采用超前小导管注浆的方式对围岩进行预加固处理,并在支护完成后对隧道处治效果进行监控量测,监测结果显示该处治方法保障了隧道开挖支护过程中围岩的稳定性,变形量满足隧道安全运营的初期支护设计要求。     

省钱无罪——给HP带上连供的“枷锁”

廉价打印机已经走入了家庭。但当我们用过一段时间之后,却出现了买得起,印不起的无奈,难道我们就真的印不起了吗?只要你有些动手能力,仅需30元～50元,就能让一个墨盒印400多张照片。     

一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人

为了在机器人辅助远程介入手术中实现向医生提供高精度的力反馈,设计了一种具有力检测机制的新型血管介入手术机器人,其是一个主从控制系统,包括一个操作方便的主端装置和一个递送导丝/导管的从端装置。首先,设计了血管介入手术机器人的力检测机制,以实现轴向近端力的精准测量和径向夹紧力的感知。然后,基于血管介入手术机器人的动力学分析,设计了具有在线整定参数功能的模糊PID (proportional integral derivative,比例积分微分)控制器,以提高从端装置的递送精度和抗干扰能力,同时选择阶跃信号对所设计的模糊PID控制器进行仿真验证。最后,搭建血管介入手术机器人物理样机,并开展主从运动跟踪实验和轴向近端力、径向夹紧力检测评估实验。实验结果表明,该血管介入手术机器人具有[-0.31, 0.25] mm的运动跟踪误差,可检测平均误差为0.12 N的轴向近端力以及可感知0.47～4 N的径向夹紧力。研究结果验证了所设计血管介入手术机器人的鲁棒性以及其力检测机制的可行性,可为同类产品的设计和改进提供参考依据。     

茶林顶隧道的塌方技术处理以及预防

1.工程概况茶林顶隧道左线起点LK71+562,终点LK74+253,全长2691m;右线起点RK71+640,终点RK74+240,全长2600m,为上、下行分离式二车道高速公路长隧道。共计开挖土石方约49万方。本合同段经双凤盆地,基岩为中泥盆东