神经网络在汽车四轮转向控制中的应用

为适应车辆运动的非线性特性，采用神经网络理论，设计了神经网络汽车四轮转向控制系统，并对该系统进行了仿真分析。仿真结果表明：神经网络控制系统比线性控制系统能明显地改善控制效果。     

卷绕机热辊轴承润滑脂的研制

由聚脲稠化合成油制得的卷绕机热辊润滑脂具有良好的高低温性能、氧化安定性能、抗腐蚀性能和极压抗磨性能.该润滑脂能满足卷绕机热辊轴承的润滑要求,使用周期超过了8 000 h.     

膜用高乙烯基含量硅橡胶的合成与表征

以八甲基环四硅氧烷(D4)和四甲基四乙烯基环四硅氧烷(Dvi4)为单体、四甲基二乙烯基二硅氧烷(Mmvi)为封端剂、氢氧化钾为催化剂,合成了乙烯基摩尔分数为5%的硅橡胶PVDMS.研究了反应时间、反应温度及Mmvi加入量对产物黏度的影响,得到的最佳合成条件为反应温度140℃、反应时间180～210 min、MMvi质量分数0.9%～1.8%.用傅里叶变换红外光谱和核磁共振氢谱对其结构进行了表征,并计算了产物中的乙烯基含量,得到的结果与预期值相一致.将产物与国外牌号为184和VP7660的产品进行了膜性能比较,结果表明所得PVDMS性能良好,可替代进口硅橡胶产品.     

电位滴定法测定6S-5-甲基四氢叶酸钙中氯化物

建立6S-5-甲基四氢叶酸钙中氯离子的电位滴定分析方法.在搅拌速率1900r/min、馈液体积0.005mL和阈值10mV/mL的分析条件下,用0.005mol/L的硝酸银标准滴定溶液滴定经硝酸溶液溶解后的样品至终点,方法的检出限(S/N=3)为0.61ng,6S-5-甲基四氢叶酸钙中氯离子检测结果的相对标准偏差为0....     

基于代谢组学分析两种产地青花椒中非挥发性成分的差异

为深入探讨2种产地青花椒中非挥发性成分的差异,该研究创新性地采用基于超高效液相色谱-四级杆-静电场轨道阱高分辨质谱法(ultra performance liquid chromatography-quadrupole-electrostatic field orbital trap high resolution mass spectrometry, UPLC-QE-Orbitrap-MS)的非靶向代谢组学技术对其进行全面的鉴定,并使用主成分分析和正交偏最小二乘判别分析对其进行精确区分。结果表明,2种青花椒共有74种非挥发性差异代谢物,氨基酸类在江津青花椒中呈上调表达,有机酸类、多酚黄酮类、糖类成分总体上在金阳青花椒中呈上调表达。其中,9种具有极显著差异的代谢物被筛选作为区分2种青花椒的化学标记物,分别是羟基-α-山椒素、蔗糖、海藻糖、棉子糖、奎尼酸、莽草酸、2-异丙基苹果酸、L-精氨酸、L-赖氨酸。此外,研究进一步阐述了2种产地青花椒中非挥发性成分差异的可能发生机制,以期为今后青花椒的精深加工以及优良种质资源的筛选提供了一定的理论基础。     

大庆石化110kt/a丁二烯抽提联合项目经济分析

阐述了大庆石化110kt/a丁二烯抽提联合项目提出的背景、建设的有利条件和采用的技术.确定了该项目的投资估算及资金筹措、经济评价依据及经济评价方法、基础数据及评价范围,并对该项目进行了不确定性分析和经济评价分析.结果表明,该项目在经济上是可行的.     

基于单片机的微小电阻测量系统设计

针对利用电桥平衡法测量微小电阻,操作流程复杂和繁琐的问题,以STC15单片机为控制器,设计一款高精度、多档与自动微小电阻测量系统.测量系统主要由恒流源电路、电压信号预处理电路、数据采集与单片机控制4部分组成.恒流源电路采用高精度基准电压芯片LM399进行设计.采用高精度运放芯片ICL7650进行前置放大电路设计,利用有...     

中枢模式发生器与足端轨迹的非线性映射

控制的仿生性和行走的稳定性是四足机器人步态研究中重要的两个方面。 为了提高四足机器人运动的稳定性,本文通 过 Hopf 振荡器搭建了 CPG 模型,分别实现了多种步态及步态之间的转换。 比较了基于 CPG 的步态控制方法和轨迹规划的步 态规划方法在行走上的优劣性。 为了同时利用 CPG 控制和轨迹规划的优点,提出采用神经网络将 CPG 控制曲线与足端轨迹 逆运动学获得的驱动曲线进行非线性映射,使得四足机器人在控制上具备仿生特性,在足端接触上具备零冲击特性。 仿真和实 验结果表明,采用 CPG 的步态生成方法和轨迹规划方法四足机器人的行走速度理论行走速度 80 mm/ s 相近,但采用 CPG 的步 态生成方法四足机器人侧向位移在±10 mm 以内且俯仰角在±1. 5°之间,而采用轨迹规划的控制方法四足机器人侧向位移在 ±35 mm 以内且俯仰角在±4°之间,可见两种控制方式对侧向偏移和俯仰运动的表现不一致。 通过实验测量可知,机器人采用 walk 步态行走速度为 18. 57 mm/ s,与理论行走速度 20 mm/ s 接近,步态转换后以 trot 步态行走,行走速度为 76. 15 mm/ s,与理 论行走速度 80 mm/ s 接近,少许误差可能是装配和行走过程打滑导致的。 测量其侧向偏移程度可知,其侧向的偏移量左侧在 15 mm 内,右侧在 25 mm 内,其侧向偏移量均在合适的范围内,证明所提算法的有效性。     

Ni、Mo双金属催化剂在含氧生物油催化脱氧反应中的应用

为综合利用含氧生物油制备生物柴油,制备了一种新型非硫Ni、Mo双金属催化剂。以硬脂酸转化率为目标,优化了n(Ni)∶n(Mo)、金属负载量及载体类型等影响因素。结果表明,当n(Ni)∶n(Mo)=7∶3、金属负载量为25%、载体m(γ-Al₂O₃)∶m(β-分子筛)为3∶2时,硬脂酸转化率为93. 70%,烷烃的选择性达95. 44%。同时考察了含氧生物油在十二烷和供氢剂四氢萘中的产物分布及组成变化。     

含能中间体5-肼基四唑的合成及表征

以5,5’-偶氮四唑钠为原料,采用盐酸酸化、乙酸钠重结晶的方法得到了5-肼基四唑产物。利用傅里叶变红外、熔点和元素分析表征了其结构,讨论了合成中影响酸化和重结晶的关键因素。结果表明,酸化过程中,5,5＇-偶氮四唑钠溶液的质量分数应为10％,HCl溶液的质量分数应为10％～15％。最终产物得率为55％～60％,熔点196～198．9℃。