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面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制 总被引:1,自引:0,他引:1
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。 相似文献
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为准确分析C5191磷青铜薄板高速冲裁过程中裂纹萌生时的临界损伤,提出一种Hopkinson试验和冲裁数值模拟相结合的反求分析法标定冲裁断裂的阀值。通过基于数字图像分析技术的分离式Hopkinson拉杆试验,获得C5191磷青铜试样出现颈缩时刻所对应的临界塑性变形能(应力、应变积分函数),并作为拉伸断裂的临界损伤阀值C_i导入冲裁数值模拟模型以获得冲裁断面光亮带的高度模拟值,最后根据冲裁光亮带模拟值和实测值的对比分析结果以动态优化调整C_i值,二者一致所对应的损伤值即为高速冲裁断裂阀值C_0。试验结果表明,C5191磷青铜薄板高速冲裁过程中裂纹萌生时的临界损伤值C_0取值为1. 162时,光亮带高度值的数值模拟结果与高速冲裁试验结果的误差仅为3. 64%,体现出此种方法的可靠性。 相似文献
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基于ISM和AHP的冷链物流影响因素研究 总被引:1,自引:0,他引:1
《信息技术》2015,(7):131-136
以冷链物流系统为研究对象,通过专家调查法、解释结构模型法和层次分析法,研究了影响冷链物流系统的主要因素。通过Delphi专家调查法,从影响冷链物流发展的诸多因素中筛选出12个关键影响因素。应用解释结构模型法,建立1个冷链物流关键影响因素的多级递阶结构模型并进行分析。在此结构模型的基础上,利用层次分析法,构造判断矩阵,计算重要性程度,并进行一致性检验,最后求得各影响因素的综合权重,并进行排序。 相似文献
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敖南浅层气井测压资料不全,应用物质平衡法、弹性二相法等无法评价气井的动态储量。收集气井的井口产量、压力等数据,并检查与诊断合理后,应用现代产量递减分析法评价气井可动用储量。结果显示,采用现代产量递减分析方法与静态法评估结果基本一致。表明现代产量递减分析法对于评价无测压资料气井动态储量具有很好的准确性。 相似文献