双连杆机械臂的动力学建模

本文以双连杆机械臂为对象,针对这一类非线性的机械模型对象,利用拉格朗日法对被控对象进行运动学建模,以便于根据模型设计各种不同的控制器,不仅使双连杆机械臂系统具有良好的稳态和暂态性能,同时也保证了系统具有较好的鲁棒性。笔者通过仿真实例验证了所给结果的有效性,为机械臂的控制提供了一种新的思路。     

风冷上5GHz的“装甲奇兵” 华硕TUF SABERTOOTH P67主板深度体验

什么！主板也要配备装甲？这样的主板是用在坦克、方程式赛车上的吗？它的装甲是用来防弹还是另有他用？与坦克的反应装甲与被动式装甲相比有何不同？     

用VB开发Duffing方程混沌动力学系统仿真软件

基于Lisual Basic6.0编制了杜芬（Duffing)方程混沌特性分析的仿真软件,利用该软件不仅可方便地显示该系统在相空间上的轨迹线图,而且可绘制时程曲线图、幅频图和庞加菜（Poincare)截面图等。软件操作简便,运行可靠。     

水和甲醇存在下MAMS的消失反应动力学研究

通过实验研究了甲基丙烯酰胺硫酸盐（ＭＡＭＳ）与甲醇、水进行反应的动力学，并对该反应的机理进行了探讨。     

菠萝酯的合成

使用硫酸高铈固体催化剂催化苯氧乙酸和烯丙醇的酯化反应,并系统地研究了反应因素对菠萝酯收率的影响,最佳反应条件下,产物收率达80.1％～86.3％。     

流体速度梯度形成过程的动力学分析

针对现有文献对黏性流体内部速度梯度形成过程缺乏动力学分析的现状,基于现代物理学关于最小时间和最小长度理论,提出适用于经典力学范畴的最小薄膜和最小作用时间假设;对只受剪切力作用的黏性流体速度梯度的形成过程及其线性、非线性形态进行了动力学分析.结果表明:速度梯度的形成是从流体边界开始通过无数个最小薄膜的相互作用而发生发展的,并且这种发生发展是在无数个最小作用时间内依次完成的,与流体所受外力的种类并无本质联系,因而这种分析可以推广到流体受到压力与剪切力共同作用的一般情况.     

框架—分散式剪力墙主厂房结构地震作用反应谱分析

本文结合实际工程中电厂主厂房的特点,根据不同计算模型,运用SATWE和MIDAS/GEN空间三维分析软件,对主厂房框架—剪力墙(分散式布置)结构布置的规则性、地震作用等问题进行了细致的分析研究。分析结果表明,通过灵活布置一般剪力墙和短肢剪力墙,能使主厂房结构具有合理的刚度分布,同时具有多道抗震防线,结构性能满足抗震要求,还有一定的安全储备。1.主厂房结构设计选型1.1结构设计概况工程实例,结构纵向①～⑩每跨10m,总长度为90m,横向A0列到A列跨度为9m,A列到B列跨度为26m,B列到K1列跨度为11.5m,横向总宽度为46.5m,总高度为33.3m,主厂房结构按7度(0.173g)Ⅲ类场地设计,抗震构造措施按8度考虑。