基于改进遗传算法的狭窄空间路径规划

针对室内或地下等狭窄而复杂环境下的移动机器人全局路径规划,提出了一种基于Dijkstra算法的改进遗传算法路径规划策略,以解决传统遗传算法在狭窄环境下难以有效初始化的问题。首先借助Dijkstra算法得出基准路径,然后以此基准路径为基础,通过改进的编码方式与搜索空间进行初始种群的编码,最后通过遗传算法获得最优路径。提出了全局通行度和路径安全度的概念,用来评估当机器人不可视为质点时的环境状态与路径优劣。仿真实验结果表明,与传统遗传算法和人工势场法相比,本方法在保证路径距离较短的情况下,能使路径安全度提高50%以上,或者将时间复杂度降低一半以上,表明了所提方法的实用性和有效性。     

狭窄范围内烟囱定向控制爆破拆除

介绍了在12°狭小范围内对烟囱进行定向倒塌控制爆破的方案选择、爆破施工技术及爆破效果。     

狭窄环境地形图建立的融合算法研究

针对移动机器人使用超声波传感器在已知狭窄环境和未知狭窄环境中的导航问题,提出一种多层融合算法,该算法通过在数据层融合中使用D-S证据理论,在决策层融合中使用意见一致性理论,建立已知狭窄环境的地形图;对于未知狭窄环境,使用D-S证据理论中的矛盾因子,建立了一个自适应超声波传感器模型.结果表明:使用上述方法有效地减少了超声波传感器镜面反射所引起的不确定性,提高了移动机器人使用超声波传感器在狭窄环境中建立地形图的准确性,证明本文所提出的方法是有效可行的.     

腔内支架成形术治疗椎动脉狭窄的疗效观察

目的:探讨血管内支架成形术对治疗椎动脉狭窄的临床安全性以及疗效,为该治疗手段在临床的应用提供可靠的证据。方法:选取合适支架植入的40例经影像学检测确诊为椎动脉狭窄并且用常规药物治疗无效的患者,术后即刻经磁共振血管造影(Magnetic resonance angiography,MRA)和血管造影技术测量,比较手术前后椎动脉狭窄的程度,并在术后进行跟踪随访,评价其临床疗效。结果:经过手术,40例确诊的椎动脉狭窄患者血管腔内成功植入了支架。术后椎动脉平均狭窄程度明显降低,平均狭窄率由术前的74.6%下降到13.2%。临床随访中未发现复发血管再狭窄以及血管内膜撕裂或血栓栓塞等并发症。结论:经临床研究证明,血管内支架成形术治疗椎动脉狭窄具有确切的疗效,但对于患者远期预后仍需要更长时间随访和大宗病例进行评估。     

不同术式治疗肛门狭窄80例临床观察

目的:观察不同术式在治疗肛门狭窄中的临床应用效果。方法:对80例肛门狭窄患者均行手术治疗,根据肛门狭窄程度选择不同术式,其中肛管松解术治22例,纵切横缝术治疗29例,弹性药线挂线疗法治疗5例,S形带蒂皮瓣肛门成形术治疗24例,观察疗效。结果:本组80例患者均顺利完成手术,总有效率100%。结论:选取恰当的手术方式能够确保肛门狭窄的临床疗效,应当根据患者情况进行手术方案选择。     

小针刀配合骶后孔注射及中药内服治疗腰椎管狭窄症60例疗效观察

目的观察小针刀配合骶后孔注射、中药内服治疗腰椎管狭窄症的临床疗效。方法运用小针刀配合骶后孔注射及中药内服治疗腰椎管狭窄症患者60例,治疗3周后判定疗效。结果痊愈30例,占50.0%;有效15例,占25.0%;好转10例,占16.7%;无效5例,占8.3%;总有效率为91.7%。结论应用小针刀联合骶后孔注射、中药内服治疗腰椎管狭窄症,能有效改善患者的临床症状和体征,疗效满意,且安全可靠。     

小针刀治疗拇指狭窄性腱鞘炎50例临床观察

目的:比较中草药外洗保守方案与小针刀治疗拇指狭窄性腱鞘炎的临床价值。方法:将我院100例拇指狭窄性腱鞘炎患者按治疗方法分为中药外洗组(50例,59指)及小针刀组(50例,61指),比较两组临床效果及随访3个月的复发情况。结果:中药外洗组的有效率为68.0%,小针刀组的有效率为90.0%,两组具有统计学差异(P<0.05);随访3个月,中药外洗组的复发率为14.0%,显著高于小针刀组2.0%(P<0.05)。结论:常规中草药外洗保守及小针刀均为治疗拇指狭窄性腱鞘炎的有效方式,小针刀总体疗效优于中药外洗,在满足适应证的前提下应作为优选方案。     

浅谈影视资源在初中语文教学中的运用

目的:分析探讨金属支架治疗食管癌狭窄的临床效果。方法:选取2010年7月-2013年7月36例确诊为食管癌狭窄的患者作为研究对象,所有患者均采经内镜放置覆膜金属支架方法进行治疗,采用回顾性的方法对本组患者的临床资料进行分析,对手术方法及治疗效果进行分析评价。结果:本组36例食管癌狭窄患者经治疗后,手术操作成功率为100%;患者主要临床症状吞咽困难、呛咳、餐后呕吐等临床症状得到明显改善,2周后进食困难分级评分由治疗前的3.26级降至1.03级;实施食管金属支架置入术后主要产生的并发症有疼痛、出血、食管再狭窄、胃食管反流及支架移位等,经过后期治疗,并发症有所缓解或彻底消失;经随访,患者生存期得到显著提高。此外,患者治疗前后焦虑自评量表及抑郁自评量表评分比较,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:采用金属支架置入法治疗食管癌狭窄具有显著的治疗效果,操作简单,安全性高,对患者造成的创伤小,手术成功率高,值得临床推广使用。     

小型移动焊接机器人结构设计

针对狭窄空间自动焊接问题,设计了一种小型移动焊接机器人机构.根据机器人结构的运动特点,运用模块化设计方法,把机器人机构分为轮式移动平台、焊炬调节机构和电弧传感器三部分.其中,轮式移动平台采用三轮式差速驱动结构形式,底部安装一可调磁吸附力装置,且控制器集成于移动平台上;焊炬调节机构由十字滑块和焊炬连接装置组成,十字滑块由两电机分别驱动,实现焊缝水平和高低方向精确跟踪;电弧传感器采用圆锥摆形式,且与焊枪设计成一体,使用方便.同时,建立机器人运动学方程,并对直角焊缝不同的转弯中心进行分析,确定水平滑块的行程参数,为机器人的焊缝跟踪控制提供参考.结果表明,该机器人机构满足弯曲焊缝跟踪要求,焊接质量良好.     

狭窄基坑条件下基于普朗德尔地基极限承载力公式的隆起稳定性研究

在市政行业的基坑支护工程中,支护桩+内支撑支护是广泛使用的支护形式。传统的基坑隆起稳定性分析方法是采用普朗德尔地基极限承载力计算公式分析,但是该地基极限承载力计算公式不适用于狭窄基坑。本文从提出狭窄基坑的定义出发,根据普朗德尔地基极限承载力计算公式的基本原理,重新假定了狭窄基坑条件下的破坏模式及相关参数,并推导了相应的地基极限承载力计算公式。算例显示,该公式能较好的反映狭窄基坑的实际条件,安全系数有适当提高。