关节-轮式爬杆机器人多姿态力学模型与稳定性研究

现有的爬杆机器人在研究中常侧重于越障能力或负载能力某一方面,无法同时满足实际生产对这两方面提出的高要求,为此设计了一种新型关节—轮式爬杆机器人,兼具了轮式机器人较强的负载能力和关节式机器人良好的越障能力。建立了爬杆机器人在轴向、周向、翻转运动姿态下的整体力学模型和基于稳态侧偏理论的弹性车轮力学模型,研究了夹紧力对运动方向和稳定性的影响。根据理论计算结果,在ADAMS中对爬杆机器人虚拟样机进行动力学仿真,实现了三种姿态下的稳定运动,验证了机器人设计及力学模型的正确性。     

一种深海钴结壳微地形近程探测方法的探索研究

针对深海钴结壳开采技术中要求能耗低、切削深度合理、废石混入率低和采集率高等经济性能指标,根据深海环境的特殊性与现有地形探测系统的局限性,并结合多波束测深仪和侧扫声纳的相关理论,初步提出了一种基于超声波的钴结壳微地形近程探测方法。该方法得到了实验初步验证,结果表明切实可行。     

一种自动卸胎机械手的设计

介绍了一种自动卸胎机械手的设计原理和关键技术,解决了现场空间狭小、外伸过长、挠度大等问题。通过实际应用证明,能够满足企业的需求。     

水平井岩心侧积夹层初探

杏6-1-平35水平取心井位于大庆杏树岗油田北部,取心的层位是葡Ⅰ 33油层,水平段平均砂岩厚度7 m,累计取心进尺339.42 m,分别在葡Ⅰ 33油层的顶部、中部和底部取心,是国内目前多部位、取心最长的水平取心井.通过对目的层侧积夹层的预测和岩心描述,初步形成了侧积夹层的预测和描述方法,指出了岩心上侧积夹层的识别标志和形态,分析了水平段剩余油的分布状况,得出了在同一侧积体内的油层其水淹级别相同的结论,为编制水平井射孔方案提供了依据,使水平井初产能见到了效果.     

铅铋螺旋管壳侧流动传热数值模拟研究

为研究铅铋螺旋管式直流蒸汽发生器（H-OTSG）壳侧的流动传热特性,提出了一种用于螺旋管束内铅铋流动传热特性的数值模拟方法。基于现有的相关实验数据,对不同湍流模型进行了验证,在验证数值模型可靠性的基础上,对铅铋H-OTSG壳侧进行数值模拟,以分析流速和螺旋升角对其传热和阻力特性的影响。结果表明,H-OTSG壳侧流动阻力和换热均随流速和螺旋升角的增大而增强。流速增大会显著增强流场均匀性,螺旋升角增大会影响涡旋分布并加强交混。本研究为铅铋螺旋管流动传热特性研究和设计优化提供参考。     

鸭绿江流域(中国侧)蓝、绿水资源变化规律及其归因分析

运用SWAT (Soil and Water Assessment Tool)模型模拟国际界河鸭绿江流域(中国侧) 1988—2017年的蓝、绿水资源量,明确其时空变化特征,并设置多种气候变化与土地利用变化情景对流域蓝、绿水资源时空变化进行归因分析。研究结果表明：(1)鸭绿江流域(中国侧)蓝、绿水资源丰富,年均蓝水资源量是绿水的1.45倍,蓝、绿水资源均有增长趋势但并不显著,季节蓝、绿水资源量均为夏季>秋季>春季>冬季;(2)鸭绿江流域(中国侧)年均蓝水资源在基准期和变化期均从上游至下游逐渐增加,而年均绿水资源则呈现从上游至下游先增后减的空间分布特征;(3)气候变化是鸭绿江流域(中国侧)蓝、绿水资源时空变化的主导因素,其对蓝、绿水资源变化量的贡献率分别为83.57%和195.51%。研究结果可为鸭绿江流域跨境水资源合理分配、国际合作提供依据。     

对加州电力危机的再认识

加州电力危机已经过去6年了,但其对世界电力市场改革的影响还远未消去。加州电力危机加速了人们对电力市场认识的深化,使各国电力市场建设在市场目标上注重效率目标的同时也充分注重发展目标,在市场机制上注重竞争机制的同时充分注重风险分布机制,在市场主体上注重供应侧参与的同时充分注重需求侧参与,在交易模式上注重集中优化效益的同时充分注重分散决策效益。在此意义上,加州电力危机无论在理论发展上还是在实践发展上,都是世界电力市场改革史上的一个里程碑和分水岭。     

配网侧接入电源对负荷建模的影响

研究了配网侧接入电源对负荷建模的影响.发现当配网侧电源的发电容量逐渐增大时,原有的感应电动机并联恒阻抗、恒电流、恒功率(ZIP)模型的负荷模型将不再能很好地反映该区域的负荷特性,进而提出了一种新的负荷模型结构--异步发电机并联ZIP模型.通过仿真计算,验证了该新负荷模型的有效性,并进一步统一了上述2种负荷模型,称为异步机并联ZIP负荷模型.     

电容式电压互感器的极性测试方法

电容式电压互感器在交接及大修前后应进行极性测试,以防在接线时极性弄错,造成继电保护错误动作和计量不正确。因为其一次回路存在较大电容,使得二次侧极性的测量没有以往电磁型电压互感器来得简单。下面介绍三种实用、简便的测试方法。[第一段]     

胎圈钢丝的生产现状

介绍轮胎对胎圈钢丝在品种、强度、断裂伸长率、粘合力等方面的要求。分析胎圈钢丝的生产工艺,指出胎圈钢丝生产中存在的主要问题,以及国内外胎圈钢丝生产的差距,并提出可行性建议。