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领航顶点选取是关系到领航-跟随模式无人机集群等多智能体系统可控性的重要问题.以具有几十架个体的无人机集群为研究对象,针对领航顶点选取问题,基于Laplace矩阵的特征向量,提出关键集概念.从理论上证明2关键集、3关键集以及独立关键集的图特征.在此基础上,给出求无向网络最小关键集的CSA算法,通过数值仿真实验获得了不同规... 相似文献
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为解决驾驶员辅助系统在前车跟随控制中车距与车速误差不易同步收敛的问题,建立考虑主车对期望加速度动态响应的主车与前车运动模型,以对前车跟随控制提供模型参考。基于主车实际运动与理想前车跟随行驶间的偏差建立前车跟随误差模型,并用线性二次型调节器求解最优期望加速度控制序列,以作为前车跟随控制中主车运动参数控制的输出。为考虑在实车控制中车辆及环境参数发生变化的可能,在前车跟随误差模型中引入车距与车速误差累积项以使线性二次型调节器具有积分控制功能,以在实际车辆与理想模型发生偏差时仍可进行有效控制。仿真对比及实车试验证明,基于运动模型的前车跟随控制可使主车车距与车速误差同步收敛并有效减少主车达到稳态前车跟随行驶的时间,同时易于在实车控制中展开应用。 相似文献
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曾文琦 《工业技术与职业教育》2023,(4):30-34
以MSP-EXP430F5529LP单片机为核心构建了两车跟随系统,利用摄像头模块以及光电传感器循迹模块完成小车循迹功能,摄像头识别路径过程中通过数字PID控制器对车轮转速偏差进行动态调控。通过双H桥驱动电路驱动4路直流编码电机,从而控制小车行进及停止;ZigBee无线模块用于两车之间通信,领头小车发出行进、停止命令控制跟随小车运动。本系统具有行进、追赶、超车、标志物急停4种模式;设计合理,可靠性强,精度高,运行稳定。 相似文献
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对于自平衡摩托车而言,轮毂速度对车辆自平衡控制有比较重要的影响,当轮速不可控时转向平衡很难实现应有的效果,因此在转向平衡控制之前先对轮速进行控制是必要的。本文首先通过对摩托车的行驶阻力进行分析,然后通过对轮毂电机的控制量和反馈速度进行实验测量得到了加速度的拟合曲线,并据此设计了轮毂速度跟随控制器。接着又根据俯仰角度设计了相应的坡度补偿,实车实验证明该算法不仅能在平整路面实现自平衡摩托车的轮毂速度跟随,且能根据坡度调整速度。 相似文献