通信距离受限下无人机集群轨迹分布式滚动规划

针对通信距离受限下无人机集群轨迹规划时效性与安全性问题,本文构建了分布式滚动规划框架,提出了局部优先级解耦的序列凸优化方法 (local-priority-decoupled sequential convex programming,LPD-SCP),将集群轨迹规划问题分解为一系列短时域单机凸优化子问题,在保证求解效率的基础上确保了轨迹的安全性.本文推导了确保飞行安全的可行规划时域长度,设计了通信距离受限的局部优先级解耦机制,根据通信状态动态调整邻域内无人机规避优先级,实现通信距离受限下的机间避撞.更进一步,定制了轨迹时间一致协调策略,通过更新飞行时间下边界约束,实现邻域内无人机飞行时间一致性.理论分析了所提LPD-SCP能够通过多次滚动规划获得满足约束的集群轨迹.数值仿真试验结果表明:LPD-SCP能够在通信距离受限条件下规划出满足飞行动力学、机间避碰与时间一致约束的协同轨迹,且15架无人机短时域集结轨迹生成时间不大于4 s.     

江苏油田三种典型钻具组合复合井导向力计算分析

结合江苏油田导向钻井技术现场试验中采用的三种典型的滑动导向钻具组合,在计算复合钻井导向力的基础上,探讨了两个主要因素对复合钻井导向力的影响规律,理论计算结果与现场试验结果基本吻合,通过设计钻具组合的结构和施工参数,可以提高井眼轨迹控制精度。     

光纤随钻陀螺仪在丛式井网防碰中的应用

丛式井开发效率的提高和高密度井网的防碰在海上油田钻井工程中是较为棘手的问题。文章论述的以光纤陀螺仪和加速度计为核心的随钻陀螺测斜系统是油井井身轨迹测量仪器! 其具有不受磁场影响、精度高、耐冲击振动等显著优点,可以有效地解决海上油田丛式井开发效率和井网防碰问题。井下仪器利用惯性传感器感应地球重力和自转的三维分量,利用捷联惯导算法解算出仪器姿态,配合钻井液脉冲发生器,达到实时连续提供井眼工程参数,指导司钻进行轨迹控制。     

大港油田“一趟钻”轨迹控制技术

随着大港油田公司“降本增效”的不断深入,迫切需要钻井提速,缩短钻井周期节约成本,针对定向作业,根据大港油区不同井型、剖面及井身结构、层系岩性特点,通过优化钻具组合、推广螺杆钻具改型、完善钻井参数配套,提高“一趟钻”定向井轨迹控制技术,从而实现安全快速钻井,提高经济效益,在大港油田具有良好的应用前景。     

ZXC1000矿用钻孔测斜仪在松河煤矿的应用

介绍了ZXC1000矿用钻孔测斜仪的特点、主要参数、组成及使用步骤,对贵州松河煤业不同影响因素下的钻孔竣工情况进行测定分析,对优化钻孔施工方案、完善钻孔施工工艺、评价钻孔质量及采掘安全性提供指导意义.     

基于LSTM模型的机场航班飞行轨迹预测

在复杂的空域环境下飞行,精确的航迹预测是确保飞机在客运、货运等飞行任务安全的重要基础,在外界条件不确定的情况上,飞行航迹具不完全稳定性。为了实现空域资源的高效利用,增强空中交通安全,针对时间序列飞行数据利用长短期记忆网络（long short-term memory, LSTM）建立预测模型,高效计算飞行轨迹,再以均方误差（mean square error,MSE）评估精度,最后用半正矢公式（haversine）计算弧面距离。实验结果表明,LSTM模型能很好地解决飞行轨迹预测的问题。     

Matlab在控制系统设计中的应用

在分析Matlab软件先进界面、开放式体系结构、开发工具箱和丰富技术支持的基础上,建立控制系统模型.设计交流异步电动机变频调速系统仿真结构,采用模型简化、转换实现控制系统时域响应、频域响应、轨迹跟踪、增益选择、方程求解及系统控制等功能.     

多靶点水平井钻井技术研究与应用

多靶点水平井主要用于薄差油层、边际油层的开发,近年来钻井任务饱满,但是由于多靶点水平井井身结构的特殊性,钻进过程中对钻具组合、井眼轨迹、钻井液性能等要求更高,易出现中靶难度大、携砂困难、卡钻等问题,通过多靶点水平井工程优化设计、井眼净化和防卡措施,2019年在油田3个不同区块中应用10口井,钻井时效得到了较大的提高,对...