一种非视距环境下改进的组合定位算法

为解决基于UWB技术的室内定位算法在测距时存在非视距误差以及异常值,而导致定位精度以及稳定性下降问题,文中提出了一种能够鉴别非视距环境以及消除非视距误差的组合定位算法。该算法通过二项假设检验鉴别非视距环境,在扩展的卡尔曼滤波算法中的待估计的状态向量之中引入非视距转换因子,利用迭代算法消除非视距误差对定位估计的影响,最后通过CTK算法对定位进行精确计算。实验结果表明,该算法针对非视距环境在约95%的定位结果中的误差仅为0.04m左右,相比于CTK算法,定位精度效果提升了13%左右,定位结果更加准确,可以更好满足室内移动机器人的定位要求。     

基于GRNN与注意力机制模型的非侵入式家用负荷分解

为了提高识别精度,提出一种基于GRNN与注意力机制模型的非侵入式家用负荷分解方法.采用批标准化来减少神经网络层与层之间的耦合,利用GRNN强大的时间序列特征表示能力,来提取电力负荷入口处测得的总用电信息与各电器能耗之间的关系,同时利用注意力机制来减少模型的权重参数.最后通过算例验证了算法的可行性与优越性.     

非匹配非线性系统的ACPID控制方法

非匹配扰动是工程实际问题中常见的干扰类型,传统的控制方法难以达到理想的控制效果,在此背景下,针对一类非匹配非线性系统,提出一种基于自耦PID(ACPID)控制理论的控制方法。首先,将非匹配通道的外部扰动与内部状态定义为一个未知状态,同时将内部动态、外部扰动定义为一个总和扰动,从而将非匹配非线性系统映射为一个等价的未知线性系统。其次,构建一个受总和扰动反相激励的受控误差系统,结合ACPID控制理论设计ACPD控制器,构造闭环控制系统模型,并分析闭环控制系统的鲁棒稳定性。最后,以二阶非匹配非线性系统为例验证所提方法的有效性。仿真结果表明,ACPID控制系统不仅具有良好的动态品质和稳态性能,而且还具有良好的抗扰动鲁棒性和快的响应速度,在电力、交通、航空航天等广泛领域具有实际应用前景。     

产品点胶工艺优化及质量控制

点胶工艺是集成电路产品封装生产过程中的关键工序,点胶质量的好坏影响封装产品的质量。基于此,该文通过优化点胶平台和点胶阀来改善点胶质量。点胶平台是产品的有效工作区域,它的结构对产品生产有较大影响,该文通过平台治具的改进有效提升了产品的良率;另外,该文通过对一款非接触式点胶阀的评估,优化其各项关键参数,收集产品生产数据,显示点胶误差均控制在较小范围内,且有效改善了胶水点的均匀性和一致性,可以大幅提高产品的生产质量。     

低渗透应力敏感储层衰竭开发产量递减规律研究

准确分析和预测应力敏感储层非稳态条件下的产量变化规律,对高效开发此类油气藏具有重要作用。根据压力敏感储层基本特点,建立相应的不稳定渗流数学模型;在求解过程中采用不等距差分格式和显式处理渗透率的方法,得到每个时间步的高阶差分线性方程组;在证明差分方程组的数值稳定性和收敛性的基础上,采用追赶法求解得到储层中压力分布。根据衰竭开发过程中生产井的产量完全来源于地层的弹性能这一特点,利用地层压力分布求解生产井的产量。研究表明：在不稳定渗流阶段,不同应力敏感系数储层的压力分布差别较小,应力敏感系数大的储层渗流阻力大,产量小;在边界控制流阶段,无因次规整化产量与无因次时间变化关系呈现加速下降的趋势。QC气藏实例分析表明,考虑应力敏感条件的储层,前期不稳定渗流阶段产量相对较大,递减较快,是重要的生产阶段,所述方法可以简便准确地求解应力敏感条件下开发全过程的产量变化动态。     

空心光束在非Kolmogorov湍流传输路径上的区域分割

为了研究空心光束在非Kolmogorov湍流传输路径上的区域范围与各参量之间的关系及不同区域内光束的扩展情况,采用广义惠更斯-菲涅耳原理推导了空心光束传输于非Kolmogorov湍流中的二阶矩宽度、瑞利区间及湍流距离的解析式,并利用湍流距离把传输路径分割为3个区域进行数值分析.结果表明,区域Ⅰ、区域Ⅱ的长度及区域Ⅲ的起...     

宇通重工海外市场频传捷报

11月30日上午,宇通重工10台披红戴花的压路机和压实机械伴随着漫天礼花整装启运天津港,并于12月2日发往阿尔及利亚.此次道路机械产品的批量出口,为宇通重工进一步拓宽产品批量出口奠定了基础.据悉:这是宇通重工道路机械设备第三次出口阿尔及尼亚,前两次均向该国出口了成套的道路压实机械.     

页岩储层微观结构非均质性图像法定量表征

储层微观结构的非均质性影响其各项物性。为了研究富有机质泥页岩储层微观结构非均质性,充分利用岩石薄片数据,矿物分层结构定量分类,本文基于图像处理矿物识别技术定量研究了页岩储层微观结构。结果表明,基于矿物含量的非均质性和纹理特征,可提取代表视域面积、相关性及熵等特征参数。主成分分析前两个主成分分量贡献率超过98%,可以形成一个定量描述页岩储层微观结构特征的二维向量。     

双目视觉风洞测量系统实现的关键技术研究

为了实现高温风洞内防热材料动态烧蚀变形的高精度测量,设计了由主动投射线结构激光、移动高速相机平台和同步控制系统组成的双目同步采集测量软硬件系统。重点研究了对双目视觉测量系统精度和速度影响重大的相机标定、相机同步、图像纹理特征匹配等一系列关键问题。提出了工程上实用的标定方法和准则;基于线结构光主动投射和高速相机,将传统图像幅面特征匹配约束到特征线匹配上来,降低了匹配难度;使用局部搜索改进了传统灰度重心法,不仅加快了线结构光光条中心线的提取速度,同时过滤了部分杂光干扰,提升了图像质量。基于上述方法实现的高速同步触发的双目测量系统目前实现了对常温物体的精确测量,在工况为：待测物距为1 200 mm-1 500 mm,扫描幅面为200mm×200 mm,扫描间隔精度为1 mm时,完成一次扫描用时1 s,距离精度为±1 mm,且残差呈正态分布。     

执行器故障下飞行机械臂的主动容错控制

本文提出了一种基于非奇异终端滑模和扩展状态观测器的飞行机械臂主动容错控制方法.首先,采用反演技术作为闭环控制框架,保证系统的全局稳定性.其次,采用自适应非奇异终端滑模作为执行器故障下的鲁棒控制器.然后,利用扩展状态观测器对复杂的耦合效应和外部干扰进行估计和补偿.李雅普诺夫稳定性理论可以保证具有执行器故障和外部干扰的飞行...