基于李雅普诺夫函数法的扩张状态观测器参数优化

针对ESO参数不易整定的问题,研究了扩张状态观测器(ESO)参数优化的李雅普诺夫函数法.首先建立关于误差的线性定常状态方程和误差指标函数J,在误差指标函数J中综合考虑了跟踪误差的权重和系统的稳定性以及实际运行时的饱和值限制等因素.仿真结果表明,此方法具有概念清晰,实用简便,计算量小的优点.所提ESO参数整定方法是有效的.     

基于ARM-M3的电脑鼠硬件设计

采用ARM-M3嵌入式微控制器为主控制器来设计电脑鼠,主要从电源模块、传感器模块、电机驱动模块和控制核心电路四大模块来设计电脑鼠的硬件电路,详细阐述了电机速度控制算法、用于姿态纠正的数字PID控制算法、传感器功能实现的工作原理.     

芦丁-α-鼠李糖苷酶基因的克隆

根据芦丁 α 鼠李糖苷酶N端氨基酸序列设计简并引物,从Absidiasp.R9g的总RNA出发,通过逆转录 聚合酶链反应(RT PCR)扩增出芦丁 α 鼠李糖苷酶基因片段。将RT PCR获得的1条1.6kb的目的条带与pMD18 T载体连接,转化大肠杆菌JM109感受态细胞。酶切鉴定结果表明目的片段克隆成功。     

人参皂甙-α-鼠李糖苷酶分离提纯及其酶性质

主要研究微生物sp.G9产皂甙鼠李糖苷酶的分离提纯及其酶性质。该酶能够水解人参皂甙Re的C 6位末端上的一个α 鼠李糖基,从而制备人参皂甙Rg1。该酶蛋白的分子量约为54kDa,且酶反应的最佳温度是40℃,最适pH值是5。     

用李雅普诺夫函数法判定汽轮发电机组轴系扭振的稳定性

探讨了用标量和李雅普诺夫分解法判定汽轮发电机组轴系稳定性的可行性，给出并证 明了4段轴系模型汽轮发电机稳定性的代数判据。例证结果表明，标量和李雅普诺夫分解法 给出了轴系扭振稳定的充分条件，其稳定域偏于保守。     

电力系统暂态稳定的移相器控制

研究在发电机与母线之间装设移相变压器，在暂态过程中，利用移相器控制发电机功角，改变发电机输出电磁功率，增加阻尼转矩，防止机组失步，并利用李雅普诺夫直接法评价系统稳定性。仿真结果表明，本控制方案有效地改善了电力系统运行的暂态稳定性。     

基于小波变换单支重构的鼠笼电动机定子绕组故障诊断

本文采用Sym8小波作小波基,对鼠笼电动机定子绕组故障时采集的定子电流信号进行5尺度正交小波分解,得到五组小波系数,将各小波系数进行单支重构,形成各分频带上的时域信号,从各分频带的时域信号上能区分出故障相和非故障相所具有的不同的电流特性,实现了异步电动机定子绕组故障的小波诊断.     

开关电器智能化技术讲座（3）——智能马达控制器

众所周知，直接起动电动机时的冲击电源对电网和机械设备的冲击较大，会引起机械与电气应力等诸多问题。对功率较大的鼠笼型异步电动机，一般采用降压起动的方法来解决起动电流较大的问题，而减压起动器从起动方式的发展历程看，可分为“Y-△起动器”、“自耦降压起动器”、“磁控式软起动器”以及“智能马达控制器”(即电子软起动器)4个阶段。     

基于模型不确定补偿的轮式移动机器人反演复合控制

针对轮式移动机器人存在模型不确定性、非线性以及未建模的动态特性等因素,严重影响系统轨迹跟踪的稳定性和精确性,提出一种基于系统模型不确定性补偿的反演复合控制策略。基于非完整轮式移动机器人的运动学模型,采用反演控制思想以及李雅普诺夫稳定性判据设计轨迹跟踪的虚拟速度控制量,作为系统的持续激励输入。考虑轮式移动机器人具有模型不确定性和外部有界力矩干扰,根据轮式移动机器人的动力学模型推导得到系统不确定项,并采用具有高度非线性拟合特性的神经网络对其估计,得到模型的力矩控制量,且由李雅普诺夫稳定性分析得到不确定项的自适应律,实现自调整和实时轨迹跟踪。对比仿真表明,该复合控制策略能自适应的跟踪期望轨迹,与单一的反演控制、模型不确定性补偿控制策略、传统PID控制相比,均具有更好的鲁棒性和高的跟踪精度。     

广义Lienard方程周期振动同步的判据

基于线性时变系统的稳定性理论,李雅普诺夫直接法和Gerschgorin圆盘定理求得判定广义Lienard方程振动系统达到全局同步的几种不同的代数判据.理论上比较这些不同代数判据表明:根据李雅诺夫直接法得到的代数判据优于根据Gerschgorin圆盘定理得到的代数判据,而且通过适当选取李雅普诺夫函数可以得到更优化的代数判据.Rayleigh-Duffing方程作为数值算例进一步验证了理论结果.