基于视觉FastSLAM的移动机器人自主探索方法*

针对室内环境下机器人的移动和定位需要,提出基于视觉FastSLAM的移动机器人自主探索方法.该方法综合考虑信息增益和路径距离,基于边界选取探索位置并规划路径,最大化机器人的自主探索效率,确保探索任务的完整实现.在FastSLAM 2.0的基础上,利用视觉作为观测手段,有效融合全景扫描和地标跟踪方法,提高数据观测效率,并且引入地标视觉特征增强数据关联估计,完成定位和地图绘制.实验表明,文中方法能正确选取最优探索位置并合理规划路径,完成探索任务,并且定位精度和地图绘制精度较高,鲁棒性较好.     

The Center for Urban Pedagogy (CUP)

A new generation of architects, urban designers and planners are rethinking the city. Bill Menking describes how the Center for Urban Pedagogy (CUP) has orchestrated a number of art-based collaborations in the New York boroughs that enable the community to participate in the reimagining of urban space. Copyright © 2009 John Wiley & Sons, Ltd.     

一种基于黎曼序列降低PAPR的新方法

正交频分复用（OFDM）可以有效地对抗多径衰落,能够以较高的频谱利用率来实现高速数据传输,已成为通信领域的研究热点。但是OFDM技术中存在的高峰均功率比（PAPR）,为其实用化设置了障碍。本文在总结了目前国内外降低PAPR多种技术的基础上,给出了PAPR的定义和分布,分析了选择映射算法的基本原理,并提出了一种基于黎曼序列降低峰均功率比的新方法,其核心思想是选择归一化黎曼矩阵的行向量作为相位序列。最后进行了蒙特卡罗仿真,仿真结果表明,该方法能够明显改善OFDM信号的PAPR特性,降低了计算的复杂度,提高了频带利用率。      

基于综合互信息的视觉SLAM主动探索

针对当前单目视觉同时定位与建图(SLAM)研究中基于互信息的主动探索方式存在忽略不同运动行为代价的缺陷,提出考虑运动代价的基于综合互信息的探索策略。运动行为的选择考虑摄像机平移一定距离、旋转一定角度所付出的代价,并根据不同类型的运动行为对路标匹配可靠性影响的大小为其设置相应的权重,然后选择单位代价下能够获得最大信息增益的行为。实验结果表明,基于这种探索策略的单目视觉SLAM可在不影响定位精度和实时性的情况下,科学地选择可行的运动行为,避免单纯追求信息收益的探索方式的不合理性。     

Assessment of forest biomass for use as energy. GIS-based analysis of geographical availability and locations of wood-fired power plants in Portugal

Following the European Union strategy concerning renewable energy (RE), Portugal established in their national policy programmes that the production of electrical energy from RE should reach 45% of the total supply by 2010. Since Portugal has large forest biomass resources, a significant part of this energy will be obtained from this source. In addition to the two existing electric power plants, with 22 MW of power capacity, 13 new power plants having a total of 86.4 MW capacity are in construction. Together these could generate a combination of electrical and thermal energy, known as combined heat and power (CHP) production. As these power plants will significantly increase the exploitation of forests resources, this article evaluates the potential quantities of available forest biomass residue for that purpose. In addition to examining the feasibility of producing both types of energy, we also examine the potential for producing only electric energy. Results show that if only electricity is generated some regions will need to have alternative fuel sources to fulfil the demand. However, if cogeneration is implemented the wood fuel resource will be sufficient to fulfill the required capacity demand.     

三维激光扫描技术对基坑测绘建模的方法及流程(大连大学新建学生服务中心)

建筑基坑变形监测作为建筑施工过程中一项不可缺少的工作,对于提升整个建筑物质量和安全性起到非常重要的作用。为此,在建筑基坑施工完成之后,采取传统的基坑变形监测方式与三维激光扫描技术结合进行建筑基坑变形监测,使得基坑变形监测更加的直观,全面提升建筑基坑整体质量。本文主要介绍了三维激光扫描仪的基本原理以及三维激光技术相对于传统测绘方式所具有的的优势,以大连大学新建学生服务中心基坑为例,说明了应用三维激光扫描技术对基坑测绘建模的方法及流程,并对三维激光扫描技术在基坑施工中的应用进行了总结和展望。     

基于科学知识图谱分析的国际园林景观史研究动态——以《园林与设计景观史(1998—2017)》杂志刊载论文为对象

以国际园林景观史学界的重要期刊《园林与设计景观史》(Studies in the History of GardensDesigned Landscapes)为研究对象,运用VOSviewer和CiteSpace这2种科学知识图谱软件并结合传统研究方法,系统分析该期刊1998—2017年间刊载的508篇论文,揭示近20年来国际园林与设计景观史的研究动态、发展趋势、主题演进与学术脉络,为国内风景园林历史理论的研究和发展提供重要借鉴。     

上海测绘应用服务管理方面的突出问题及对策

测绘工作是保障经济社会发展和国防建设的一项前期性、基础性工作,测绘成果是国家信息资源的重要组成部分。针对上海测绘应用服务中存在的问题,提出了对策措施,对今后相关法规政策制定提供了参考和借鉴。     

城市信息化测绘体系及其关键技术研究

信息化测绘体系是"数字城市"的主要技术支撑之一,用于保障空间信息数据库有效运行与更新。本文结合福州市空间信息资源建设现状及其应用需求,提出了面向"数字城市"的信息化测绘体系架构,并就若干关键技术进行了分析,最后介绍有关应用实例,可供城市测绘的有关人员参考。     

风景园林数字化规划设计概念谱系与流程图解

在人居环境系统日益复杂,生态环境恶化的今天,风景园林学科肩负着艰巨的责任。然而由于种种原因,风景园林规划设计的数字化进程,已落后于时代。讨论了风景园林数字化规划设计当前的困境,指出当前推广风景园林数字化规划设计的必要性。本文明确了风景园林数字化规划设计的定义、特征与概念谱系,解析了概念谱系中的主要数字化设计方法和应用软件平台,并总结出了风景园林数字化规划设计的流程图。在本文结尾,对当前数字化规划设计中存在的局限和误区进行了分析。