卡尔曼滤波在机器人足球比赛系统中的应用

在机器人足球比赛系统中使用了卡尔曼滤波．它可以克服视觉传感器采集回来的数据含有的大量噪声,从而准确预报后几个周期小球的速度、加速度和位置．卡尔曼滤波用于线性离散随机系统具有非常好的收敛性和滤除高频噪声的能力．实践证明,此方法对小球的预测比较准确,证明了卡尔曼滤波的可行性和优越性．     

XML中的主动规则的模型及其可终止性分析

在对XML数据模型主动机制研究的基础上,结合规则实例提出了一种新的分析规则终止性的静态判定算法。此算法基于触发环的概念,首先对触发环中每一个被修改的节点产生一个递归等式,然后通过展开递归等式并检验其可满足性,就可以分析规则集的可终止性,这样不仅可以得到更高的精确度及更小的复杂度,而且可以得到有效的判定主动规则可终止性的条件。     

利用等值线跟踪的快速步进法

针对由明暗重构三维形状及普遍意义上的Eikonal偏微分方程求解问题,提出一种基于等值线跟踪的快速步进法,通过跟踪等值线的传播,利用迎风格式对等值线附近的扩展区域进行单遍或两遍更新,使求解过程具有O（N）复杂度．实验结果表明,该方法改进了已有快速步进法的速度和精度,可有效地处理多源问题及由明暗重构形状问题,且在复杂情形下速度优于快速扫描法．     

基于BP网络的某600MW汽轮机调节汽门特性方程的建立

在汽轮机控制方式改造过程中,为了得到DEH系统阀门管理环节的输入-输出特性,需要建立调节汽门的特性方程。首先对汽轮机调节汽门的特性进行了分析,指出汽轮机调节汽门特性方程具有较强的非线性,然后利用某600 MW汽轮机的试验数据,采用BP网络建立了调节汽门的特性方程。通过实际检验,证明该特性方程具有较高的精度,能准确地反映调节汽门的特性。     

实用堰渥奇剖面上游复合圆弧段曲线方程

由于曲线型实用堰渥奇(Ogee)剖面上游复合圆弧段未给出曲线方程,给设计、施工控制及竣工验收带来诸多不便.利用本文推导的曲线方程,设计总水头一定,即可得到相应的曲线型实用堰渥奇(Ogee)剖面上游复合圆弧段的曲线方程.     

Quaternion Diffusion for Color Image Filtering

How to combine color and multiscale information is a fundamental question for computer vision, and quite a few color diffusion techniques have been presented. Most of these proposed techniques do not consider the direct interactions between color channel pairs. In this paper, a new method of color diffusion considering these effects is presented, which is based on quaternion diffusion （QD） equation. In addition to showing the solution to linear QD and its analysis, one form of nonlinear QD is discussed. Compared with other color diffusion techniques, considering the interactions between channel pairs, QD has the following advantages： 1） staircasing effect is avoided; 2） as diffusion tensor, the image derivative is regularized without requiring additional convolution; 3） less time is needed. Experimental results demonstrate the effectiveness of linear and nonlinear QD applied to natural color images for denoising by both visual and quantitative evaluations.     

用C++语言从积分法中求反应级数的研究

反应级数的确定在化学反应动力学研究中非常重要,目前很多方法能求反应级数。本文直接从反应级数的积分通项公式出发,采用相对误差的平方和最小进行非线性拟合,突破了不同数量级数据之间难以拟合的界限,是拟合上的一个突破。并用C 语言动态分配内存编程求反应级数,包括整数级和小数级。最后用6个例子说明本方法的正确性。     

The Marginal Density of a TMA(1) Process

This note reconsiders the marginal density of a threshold moving average process and proposes a simple yet effective numerical algorithm to implement that by solving an associated integral equation. This algorithm can also be applied to calculate stationary probability density or distribution functions of a few other types of nonlinear stationary stochastic processes numerically.     

新型低GWP高温热泵工质HFO-1234ze(Z)的研究进展

高温热泵可以有效回收工业余热,达到节能减排和保护环境的目的。目前,有关高温热泵技术的研究热点在于寻找一种全球变暖潜能值(GWP)低、使用性能良好的工质,以替代现有CFC-114、HFC-245fa工质。对新型环境友好型工质HFO-1234ze(Z)进行了综述,其GWP＜1,临界温度高于423 K,是一种潜在的高温热泵替代工质。总结了近年来国内外学者对HFO-1234ze(Z)的合成技术、热力学性质、输运性质、传热性能等方面的研究,并分析了HFO-1234ze(Z)在高温热泵系统中应用的可行性,认为HFO-1234ze(Z)在高温热泵中具有较好的工作性能和发展前景。     

复杂炼油塔模拟的改进联立方程内外层算法

在内外层算法的基础上,采用联立方程思想将主塔、侧线汽提塔视为一个整体进行建模,并针对复杂炼油塔的特点对算法提出了改进。首先,由于传统内外层法简化的K值模型对组成的变化不敏感,在处理带有石油的体系时,容易出现迭代次数较多,甚至部分塔板温度更新异常的问题,因此采用了汽相分数加和式推导了简化的K值模型加权因子。其次,借鉴流量加和法思想,规定侧线汽提塔的塔底产品流量作为设计变量,增强了算法收敛的稳定性。为验证改进后算法的有效性,采用不同的算法对实际的常压塔进行了模拟,结果显示改进后的算法适合应用于复杂炼油塔的模拟计算。