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面向草莓抓取的气动四叶片软体抓手研制 总被引:1,自引:0,他引:1
农林业中果蔬的自动化采摘需求日趋强烈,末端抓手是实现无损采摘的关键。传统的末端抓手以刚性结构居多,现有的各种柔性抓手也存在抓取力不足、包覆性不佳等缺点。本文以草莓的无损采摘为研究对象,提出将草莓外部轮廓曲线作为设计曲线,设计了一种新型气动四叶片软体抓手。首先,对软体抓手的结构做仿真优化,提出一种安全地附着在目标物表面的设想。然后,在进行草莓表面的最小破坏应力试验的基础上,测试了软体抓手的末端力,验证了其实现无损抓取的可行性。再次,利用动态捕捉技术,研究了软体抓手叶面的弯曲变形规律。最后,选择使用弧线型气体通道的软体抓手进行了草莓抓取测试,结果证明了气动四叶片软体抓手可以实现草莓的无损抓取,抓取成功率达90%,破损率为2%,表明所研制的四叶片软体抓手用于草莓抓取时具有良好的稳定性和实用性,可用于草莓采摘的末端执行器。本研究也可为其他易损果蔬的采摘技术提供理论基础和技术支撑。 相似文献
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根据染发类产品的特性,分析染发类用香精和其它香精的区别,调配适合用于染发类产品的日化香精,研究不同香型香精在染发产品中的应用。 相似文献
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建立了蔬菜水果中27种常见农药残留超高效液相色谱–电喷雾串联质谱(UPLC–ESI–MS/MS)测定方法。样品用乙腈均质提取,加入无水硫酸镁和氯化钠盐析分层,经CARBON/NH2固相萃取柱净化,乙腈–甲苯(3∶1,v/v)洗脱,旋转蒸发浓缩,用乙腈–0.1%甲酸(1∶1,v/v)溶解,以电喷雾串联质谱在多反应监测模式(MRM)下进行测定。分析方法结果表明,多数组分在5~100μg/L范围内线性良好(r2=0.991~0.999),在10~50μg/kg范围内,27种农药的回收率为65.81%~124.7%,相对标准偏差为3.6%~19.2%。方法的检出限和定量限范围分别为0.05~5μg/L和0.2~18μg/L。该方法操作简便、快捷、灵敏,灵敏度、准确度和精密度均能满足农药多残留检测的技术要求,适用于蔬菜水果中常见农药残留的检测。 相似文献
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琼榄果实油提取工艺优化及其脂肪酸成分分析 总被引:1,自引:1,他引:1
比较了索氏提取法、超声提取法、加速溶剂萃取法对南药琼榄果实油的提取率。通过正交实验优化了超声提取法的工艺条件,气质联用(GC-MS)法测定了3种方法所提油脂的脂肪酸的成分及相对质量分数。优化后的最佳工艺条件为:每1 g琼榄果实粉溶于9 mL石油醚中(即料液比为1∶9,下同),超声时间10 min,超声功率400W,超声温度70℃。在该条件下,得油率可达31.32%。GC-MS分析表明,3种方法提取的琼榄油中分别含有7、9、8种脂肪酸,其中相对质量分数最高的是13-十八碳烯酸(70.86%、68.71%、69.92%),其次是十六酸(棕榈酸)(17.58%、19.95%、18.73%),再次是十八碳二烯酸(5.12%、6.00%、5.96%)。不饱和脂肪酸占脂肪酸总量达80.61%、78.68%、79.88%。 相似文献
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为解决农作物病虫害的诊断问题,选择京郊常见果树的三种害虫:桃蛀螟成虫、华北大黑鳃金龟成虫、桃六点天蛾,使用计算机视觉技术清除背景,获取该害虫的形状参数、偏心率等形态特征。通过判别分析,建立三种害虫形态特征的判别评分函数,并测试了该判别评分函数的有效性。实验结果表明,形状参数、偏心率、似圆度特征能反映这三种害虫的形态特点,可有效区分这三种害虫。 相似文献
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Aslı Yorulmaz Ender S. Poyrazoglu Mehmet Musa Ozcan Aziz Tekin 《European Journal of Lipid Science and Technology》2012,114(9):1083-1093
Phenolic compound distribution of Turkish olive cultivars and their matching olive oils together with the influence of growing region were investigated. One hundred and one samples of olives from 18 cultivars were collected during two crop years from west, south and south‐east regions of Turkey. The olives were processed to oils and both olive and olive oil samples were evaluated for their phenolic compound distribution. The results have shown that main phenolics of Turkish olives were tyrosol, oleuropein, p‐coumaric acid, verbascoside, luteolin 7‐O‐glucoside, rutin, trans cinnamic acid, luteolin, apigenin, cyanidin 3‐O‐glucoside and cyanidin 3‐O‐rutinoside. Oleuropein and trans cinnamic acid were present in higher amounts among all phenolics. Principal component analyses showed that the growing region did not have drastic effect on phenolic profile of olives. The major phenolic compounds of olive oils were tyrosol, syringic acid, p‐coumaric acid, luteolin‐7‐O‐glucoside, trans cinnamic acid, luteolin and apigenin. Luteolin is a predominant phenolic compound in almost all oil samples. Total phenol concentrations of Southeast Anatolian oils were found to be lower than those of the other regions. 相似文献
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