双连杆机械臂的动力学建模

本文以双连杆机械臂为对象,针对这一类非线性的机械模型对象,利用拉格朗日法对被控对象进行运动学建模,以便于根据模型设计各种不同的控制器,不仅使双连杆机械臂系统具有良好的稳态和暂态性能,同时也保证了系统具有较好的鲁棒性。笔者通过仿真实例验证了所给结果的有效性,为机械臂的控制提供了一种新的思路。     

实验室波导下的三维跟踪器——基于DSLA的空时宽带阵处理

定位与跟踪是海洋声学的基本问题。海洋是一个上边界为空气—海水,下边界为海水—海底的波导环境。海洋环境具有复杂性,在本论文中我们采用空时宽带的思想来提高可靠性。我们将双螺旋线阵(DSLA)作为接收阵以体现空间上的宽带。我们将发射源的频带设为宽带以体现时间上的宽带。在目标的定位中,我们采用了匹配场处理(MFP)的方法。在目标的跟踪中,其理论是基于Gauss—Markov状态—空间模型的序贯贝叶斯源跟踪的方法。     

基于增量子空间自适应决策的目标跟踪

基于增量子空间的目标跟踪算法多数不加选择地将检测到的目标作为模板训练的样本, 并以固定频率更新模板, 这种无反馈闭环机制使得算法在目标外观模型发生变化、 光照变化等复杂条件下难以鲁棒跟踪目标, 一旦跟踪失败很难从错误中恢复. 为此, 我们提出一种反馈闭环跟踪算法, 在增量子空间粒子滤波跟踪框架下, 引入跟踪状态判决作为后续模板更新依据. 通过判决反馈信息选择合适的样本适时更新模板, 有效克服目标外观模型的变化, 持续跟踪目标. 实验结果表明, 由于引入跟踪状态判决, 在目标外观变化、光照变化等情况下, 本算法能够以与环境相适应的频率及时更新模板, 提高跟踪精度, 实验结果验证了本文算法的鲁棒性和有效性.     

分数阶系统变阶次状态空间建模及稳定理论

结合分数阶微积分算子的叠加原理,提出了变阶次状态空间建模方法.将分数阶系统推广到状态空间领域,实现了最小阶状态空间转换,并可根据实际需要通过增加状态变量来提取某一阶次的输出信号.对于各阶次均小于1的变阶次状态空间实现的分数阶系统,提出了变阶次分数阶系统的稳定性判定定理.最后通过实例仿真验证了所提出方法的有效性.     

单级倒立摆的LQR控制和DMC控制Matlab仿真比较

建立了单级直线倒立摆的状态空间模型,分别从线性最优二次型（LQR）控制和模型预测控制的原理出发,在MAT-LAB/SIMULINK环境下,设计了LQR控制器和动态矩阵控制（DMC）控制器,对所建立的倒立摆模型对象进行系统控制仿真。仿真结果表明,作为先进控制的DMC控制的效果比作为最优控制的LQR控制效果更好,鲁棒性更强。     

状态空间模型基于正交梯度搜索的预报误差辨识

提出状态空间模型的正交梯度搜索的预报误差辨识方法.通过极小化输出预报误差而获得系统的参数估计,提出了在观测等价类相切面正交子空间进行参数更新的实现方法,从而解决了全参数化引起的状态空间模型参数非唯一性问题;给出了融合预报误差局部线性逼近性能的正则化因子自适应确定方法,揭示了算法复杂度与系统的能控性、能观测性的内在联系.仿真结果验证了所提出方法的有效性.     

基于固定内存和状态管理的模型检测方法*

在研究固定内存和状态管理的基础上,提出了一种新的模型检测方法,使得在任何计算机上都能对任意规模的并发系统进行模型检测.     

两端多状态网络可靠度的研究

摘 要：对带流量的大型网络,利用状态空间截尾的思想,在ORDER-M算法的基础上构造了一种新的算法:ORDER-M-π 算法,利用该算法产生多状态网络前K个最可能出现的状态, 且所产生的前K个状态发生的概率能覆盖整个网络状态空间的95％以上。对所产生的K个网络状态分别应用流量网络中的最大流算法计算其所能产生的最大流量,累计能成功传输给定流量的网络状态发生的概率,由给出的多状态网络两端可靠度的定义,可得其可靠度。实验结果表明,ORDER-M-π算法不但能大大地节约计算成本,且所产生的可靠度具有良好的精确度。     

多状态监控自动窗的设计

针对现在的热点物联网(IOT)和具有"蓝海产业"之称的智能家居,提出了一套家庭窗户智能管理方案,能对室内外多种状态进行监控、分析、显示和对窗户进行自动控制,并集成了GSM模块,实现远程报警,也能通过手机方便的查询窗户及室内外状态和进行远程控制。     

铁路无线列调系统的功能运用分析

列车无线调度通信系统,简称无线列调,是铁路无线通信的主要组成部分,是组织铁路运输、保障行车安全、提高生产效率的重要通信设施,其通信质量的好坏直接关系到铁路的行车安全。本论文主要介绍无线通信的特点和我国无线列调通信系统的现状、构成、作用、功能、制式及工作频率,同时提出本文研究的意义和文章组成。