一种基于SVDCKF的无人机动态自适应航姿算法

针对小型无人机在复杂飞行条件下的航姿解算精度和鲁棒性问题,提出了 一种动态自适应调节的奇异值容积卡尔曼滤波航姿估计算法.考虑到低成本航姿传感器随机偏差大的问题,将航姿传感器随机偏差作为待估计参数,以消除传感器随机偏差的影响.由于无人机航姿模型的非线性和滤波中协方差矩阵的非正定问题,设计了一种融合容积卡尔曼滤波(cuba...     

基于临场感的遥操作机器人共享控制研究综述

共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势. 阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制规避以及共享因子分配等,对各控制策略的原理进行介绍,并梳理和分析遥操作共享控制策略发展中的瓶颈和不足,如共享因素的单一化或僵硬化、时延问题和机器人自主判断能力有限等问题. 针对研究存在的局限性,从3个方面对未来的发展提出展望,分别为提升干预水平、加强机器人意图预测、结合机器学习, 具有一定的指导意义.     

超超临界锅炉过热器管超温蠕变应力松弛规律研究

超超临界锅炉高温过热器集箱出口区域的过热器管易处于超温运行的环境,产生蠕变应力松弛导致材料失效.基于Norton蠕变模型,以烟气温度750℃、蒸汽温度600℃、蒸汽压力26 MPa的运行工况,模拟T91过热器管壁在长时间热诱导中产生的应力松弛行为及蠕变分布.模拟结果显示,过热管应力松弛现象首先发生在管内壁面,随着时间累...     

引入细节约束因子的半耦合字典学习超分辨率重构模型

为了提升单幅图像的超分辨率重构细节,提出了一种基于细节保持的超分辨率重构方法.针对半耦合字典学习超分辨率算法细节保持不够高的缺陷,采用细节约束因子与半耦合字典交替学习策略.在重构阶段,利用图像水平方向与垂直方向的梯度构建细节约束因子,并引入到半耦合字典学习框架,进一步提高重构精度.为了改进细节约束因子在重构过程中的贡献...     

基于多维度覆盖率的嵌入式软件测试分析方法

嵌入式软件主要用于对其他设备的控制、监视及管理,对其进行测试时需要1个有效的完整度量,用于评价测试的可靠性、稳定性,为此,提出基于多维度覆盖率的嵌入式软件测试分析方法.利用多维度覆盖理论,从多个角度分析软件测试覆盖率,根据软件测试实际情况,找出软件测试中的薄弱点,对软件测试动态结果做出综合评价.在同一环境运行条件下,对...     

我院学报获评“中国高校优秀科技期刊”

2020年底,经中国高校科技期刊研究会认真评审,我院主办的《安徽冶金科技职业学院学报》荣获“2020年度中国高校优秀科技期刊”,并获优秀期刊证书和标志。据悉,这次评审是中国高校期刊研究会在全国1000多家高校科技期刊中,主要根据最近几年期刊影响因子、总被引频次、学科排名等技术指标及其它因素进行遴选的结果。安徽省共有16家高校科技期刊入选,其中高校学报11家(高职学报仅我院一家)。     

航空发动机用钛合金TC17疲劳失效研究

为了揭示钛合金TC17疲劳失效机理,本文针对钛合金TC17疲劳研究建立了适用于钛合金TC17的疲劳寿命预测模型.采用超声疲劳试验技术,对钛合金TC17进行不同应力幅值条件下的疲劳试验,并对试件的表面形貌进行定量检测.应用经典的两参数模型(Basquin模型),结合钛合金TC17疲劳试验结果,提出了超高频率载荷作用下的钛...     

一个1.2伏CMOS0.13微米工艺19.2毫瓦10位30兆采样率流水线模数转换器

A 10-bit 30-MS/s pipelined analog-to-digital converter (ADC) is presented. For the sake of lower power and area, the pipelined stages are scaled in current and area, and op amps are shared between the successive stages. The ADC is realized in the 0.13-μ m 1-poly 8-copper mixed signal CMOS process operating at 1.2-V supply voltage. Design approaches are discussed to overcome the challenges associated with this choice of process and supply voltage, such as limited dynamic range, poor analog characteristic devices, the limited linearity of analog switches and the embedded sub-1-V bandgap voltage reference. Measured results show that the ADC achieves 55.1-dB signal-to-noise and distortion ratio, 67.5-dB spurious free dynamic range and 19.2-mW power under conditions of 30 MSPS and 10.7-MHz input signal. The FoM is 0.33 pJ/step. The peak integral and differential nonlinearities are 1.13 LSB and 0.77 LSB, respectively. The ADC core area is 0.94 mm².     

抗肿瘤坏死因子-α单链抗体在大肠杆菌中的表达及表达条件的优化

目的构建抗肿瘤坏死因子-α(Tumor necrosis factor-α,TNF-α)单链抗体(Single chain fragment variable,scFv)的原核高效表达体系,并优化表达条件。方法在引物中添加编码6×His的核苷酸片段,使目的蛋白C-末端带有6×His标签。从质粒pCANTAB 5E-scFv中PCR扩增scFv基因,连接至pBV220载体,连接产物分别转化至E.coli BL21(DE3)和DH5α中,42℃诱导表达,并对诱导时间、培养基pH值和类型进行优化,Western blot分析表达产物的反应原性。结果 PCR扩增出的scFv基因片段长度约770 bp,且序列正确;重组表达质粒pBV220-scFv经酶切鉴定证明构建正确;在E.coli BL21(DE3)中可获得表达,在E.coli DH5α中不表达;表达的重组scFv相对分子质量约为28 000,以包涵体形式存在于胞浆中,表达量约占菌体总蛋白的15%,且可与抗His-Tag抗体发生特异性反应;工程菌的最佳诱导表达条件为:以E.coli BL21(DE3)为宿主菌,在pH 7.4的LB培养基中,42℃诱导5 h。结论将scFv的表达载体更换为pBV220,可提高scFv的表达量,在优化表达条件下,scFv的表达水平进一步提高。     

注射用重组人B淋巴细胞刺激因子受体-抗体融合蛋白对大鼠生育力及早期胚胎发育的毒性作用

目的观察注射用重组人B淋巴细胞刺激因子受体-抗体融合蛋白(RCT-18)对大鼠生育力及早期胚胎发育的毒性作用。方法将SD大鼠随机分为4组,分别经皮下注射RCT-18 129、37、11 mg/(kg.d)和0.9%NaCl注射液,每2 d给药1次。雄鼠连续给药5周、雌鼠连续给药2周后,按雌雄1∶1的比例合笼交配,合笼期为2周,计算交配率。雄鼠继续给药至交配成功,雌鼠继续给药至妊娠第6天。实验过程中观察动物的一般反应、体重及摄食量变化。确定雌鼠受精后处死雄鼠,解剖检查睾丸和附睾等生殖器官。于妊娠第15天解剖孕鼠,综合评价妊娠及胚胎形成和早期发育等情况。结果 RCT-18高、中、低剂量组雌性和雄性大鼠均未出现明显的母体毒性反应。各组大鼠各脏器均未见肉眼可见的异常。各剂量RCT-18对大鼠的交配率、妊娠率、生殖系统脏器重量和系数以及早期胚胎发育均无明显影响。结论RCT-18对SD大鼠的生育力及早期胚胎发育无明显毒性作用。