一种基于模糊神经网络的机器人轨迹跟踪控制

提出一种模糊神经网络,并将其应用于两关节机械手轨迹跟踪控制。该网络采用三角形隶属度函数,将模糊控制与神经网络相结合,利用神经网络实现模糊推理。这种模糊神经网络能够在线调节输出隶属度函数中心以及关节间耦合权值,使得控制器具有更好的学习与自适应能力。仿真结果表明,这种网络能很好的用于机器人的轨迹跟踪控制中,是一种行之有效的控制方法。     

Electrical conductivity changes of bulk tin and Sn-3.0Ag-0.5Cu in bulk and in joints during isothermal aging

The changes of electrical conductivity(resistance) between Sn-3.0Ag-0.5Cu solder joints and printed circuit board(PCB) assembly during aging at 125℃were investigated by the four-point probe technique.The microstructural characterizations of interfacial layers between the solder matrix and the substrate were examined by optical microscopy and scanning electronic microscopy.Different types of specimens were designed to consider several factors.The experimental results indicate that electrical conductivitie...     

含柔性链SiO_2/EP纳米杂化材料的固化动力学

采用溶胶-凝胶法制备了聚硅酸溶胶,在其表面接枝柔性链段并以此为前驱物,通过原位聚合法制备了SiO2/EP纳米杂化材料。利用差示扫描量热仪对杂化材料的固化动力学进行了研究。采用Kissinger和Crane等方法,利用不同升温速率下的DSC曲线,分别求出固化体系的表观活化能Ea、反应级数n和频率因子A等参数,得出了固化体系的反应动力学方程。     

基于FPA的新型气动柔性球关节的研究

驱动关节是机器人研究的重要基础部件,提出了一种基于气动柔性驱动器(FPA)的新型气动柔性球关节,本球关节采用三个FPA作为驱动器,通过向三个FPA输入不同的气压实现其旋转运动.由球关节力矩平衡的条件,建立了新型气动柔性球关节的数学模型,根据并联机构位置逆解易求的特点和BP神经网络的特性,建立了合适的BP神经网络模型,求解了新型气动柔性球关节的位置正解,最后通过MATLAB仿真验证了新型气动柔性球关节模型的准确性.     

中国电子工程设计院2010年度代表性项目一览

我院北京世源希达工程技术公司与美国MFELX集团公司第三次牵手,顺利签订了其在华投资的第三家全资公司一成都维顺柔性电路板有限公司的建设总包合同。2010年4月16日举行了隆重的奠基仪式,我院院长胡萍,副院长俞世、郭惠平,希达IT程公司总经理苏钢民等应邀出席了奠基仪式。     

磁悬浮转子系统中柔性转子建模与联合仿真

为了更准确反映磁悬浮转子系统中转子的运行状态,建立了磁悬浮转子系统机电模型,采用虚拟样机技术,提出并建立了柔性磁悬浮转子系统的联合仿真模型;利用SolidWorks建立了系统的三维CAD实体模型,用ANSYS进行有限元分析并生成模态中性文件,用Matlab建立控制系统模型,采用基于接口的方法在ADAMS与Matlab仿真环境下,建立了涉及多学科多领域的磁悬浮柔性转子系统的协同仿真模型,为磁悬浮柔性转子系统的研究和设计提供了一个有效的方法。     

柔性注压锚杆锚固段阻抗摩擦应力分布规律模拟研究

针对柔性注压锚杆解析及实验比较困难,采用有限元方法,模拟研究其锚固段阻抗摩擦应力的分布规律。数值模拟显示:沿锚杆环向呈近似正弦或余弦函数的循环分布形态;沿锚杆轴向应力分布可划分成波浪段、平台段以及突降段3个阶段。柔性注压锚杆锚固段最大阻抗摩擦应力沿轴向分布近似是均匀的,可实现真正的全长锚固。     

一种自适应入位固持装置及试验研究

为解决飞机数字化装配中难以对机身大部件增加辅助固持并保持大部件位姿不变的技术难题,提出一种基于气浮和万向球座的大部件位姿跟随固持方法,并设计制造称之为随动定位器的专用柔性工装.结合某工程,进行定位器关键参数的分析计算和相关工艺试验研究,并对油压波动、相关零件磨损对锁紧力的影响以及芯轴自由端关键参数选择与入位可靠性问题进行了研究.结果表明,在芯轴角度偏差较小时,随动定位器可以在确保大部件位姿不被破坏的情况下,实现芯轴的小阻力自适应入位,并可以根据选定的工作油压和配合间隙可靠固持大部件,其性能可以满足工程要求.     

基于TMS320LF2407A的48路舵机控制器研究

研究了一种新型数字舵机控制系统的设计问题。针对多关节机器人结构特征和运动控制特点,设计了一套基于TMS320LF2407A的DSP控制系统;分析了数字舵机控制系统的控制过程、结构组成、硬件软件实现方案。该系统具有外设简单、控制简单、运算能力强的特点。TMS320LF2407A支持多项式的高速、高效和全变速的先进控制技术,为关节机器人实现复杂运动提供了硬件的支持。系统采用分时译码方式实现六路控制信号控制最多48路舵机,满足作为多关节机器人的舵机控制系统的需要。     

拉法基屋面施工技术

为解决传统坡屋面易渗漏、不耐久、易污染、保温性能差等问题,提出拉法基坡屋面系统所采用的防水、保温、隔辐射热、通风等较先进的施工工艺,使坡屋面工程在外观、使用年限以及节能减排等各方面效果均有显著提升.