A Topological Implementation for Motion Planning of a Robotic Arm

An efficient path planning algorithm based on topologic method is presented in this paper.The collision free path planning for three-joint robotic arm consists of three parts:partition of C-space,construction of CN and search for a path in CN.We mainly solved the problems of partitioning the C-space and undging the connectivity between connected blocks,etc.For the motion planning of a robotic arm with a gripper,we developed the concepts of global planning and local planning,and discussed the basic factors for constructing the planning system.In the paper,some evaluation and analysis of the complexity and reliability of the algorithm are given,together with some ideas to improve the efficiency and increase the reliability.At last,some experimental results are pesented to show the efficency and accuracy of the algorithm.     

自行车圈用铝合金的研制

本文介绍自行车圈用铝合金的研制情况。采用Ａｌ－Ｚｎ－Ｍｇ系合金，添加Ｍｎ、Ｚｒ等元素，通过淬火、时效等热处理、焊接，成功地研究出了一种适合于自行车圈用的高强度铝合金，制出了质量合格的自行车圈。     

Incoloy 800H合金的应用和性能分析

通过对耐热耐蚀合金Incoloy 80 0H的性能分析 ,指出它与普通奥氏体不锈钢相比具有较优的抗氧化性能、耐蚀性和高温蠕变强度。针对催化裂化装置同轴式沉降再生器内部所用Incoloy 80 0H焊件易出现裂纹的问题进行分析 ,认为在施焊过程中由于合金凝固时有低熔点金属或化合物的液态膜残留在晶界区 ,该合金具有高的焊接热裂纹敏感性 ,若焊材选择不当 ,焊丝填充不充分、缺少保护气等将导致晶间裂纹产生。提出了该合金采用TIG焊接防止热裂纹产生的措施。     

新型交流脉冲MIG焊接法的研究

采用自行研制的具有方框形外特性的交流脉冲MIG焊接电源 ,又设计了双凹形焊接电流波形 ,即过零前后的电流波形均为脉冲大电流 ,有利于交流脉冲MIG焊接电弧的连续稳定。按照这个新型交流脉冲MIG焊接方法 ,不必加任何稳弧措施 ,可实现电弧的稳定燃烧 ,解决了电弧磁偏吹的问题 ,具有较好的焊接工艺性能 ,用于压力容器的全位置焊接和铝焊接均有很好的焊缝成型     

水力喷射径向水平井生产管的工艺评定与检验

在URRS系统施工过程中 ,生产管处于多种变化复杂的应力和变形状态下 ,若出现失稳、渗漏、刺穿和断裂等事故 ,将造成巨大经济损失。为此 ,开展了水力喷射径向水平井用生产管的焊接方法、焊接设备、焊接工艺过程和焊接接头力学性能评定方法的试验研究。通过研究和试验 ,管材基本上实现了国产化 ,与之相匹配的焊接材料、焊接工艺以及质量检测技术已基本配套和规范化 ,形成了一套稳定的、可靠性较高且能完全满足现场工况的施工体系和质量保证体系     

非结构型管线修复系统

该文详细论述了非结构型管线修复技术，并详细说明了喷涂法，聚乙烯管衬管法、及其堵漏效果及设备构成情况。     

溶化极氩弧焊在电力铜母线生产中的应用

介绍用熔化极氩弧焊技术悍接电力用铜母线的工艺技术方法及应用效果。