液压爬行的控制措施

<正>液压爬行是滑动副在做相对滑动时,产生的停止与滑动相互交替不连续的振动方式。爬行应当从设计制造的源头加以控制。(1)降低静摩擦力①在加工液压缸等部件过程中,应保持缸筒内壁尽可能光滑,降低内表面粗糙度,保证良好的形状和位置精度。     

面向网页结构特征的Hopfield 算法

针对目前互联网信息资源广泛、网页结构复杂、噪音信息较多的现状,主题爬虫获取有效信息过程中精确度低、耗费时间长等问题。结合经典的Hopfield算法,提出了针对网页结构特征进行分块的主题爬行改进算法,实验证明该改进算法在一定程度上能有效地解决目前信息获取过程中所面临的问题。     

基于爬行器的大规模P2P IPTV测量

为了解大规模P2P IPTV系统中的用户行为特征和拓扑结构特征等内在信息,开发和部署了一个多协议P2P IPTV爬行器TVCrawer,对3个主流的P2P IPTV系统--PPLive,PPStream和UUSee进行了大量的主动测量,并对P2P IPTV系统中的用户行为和网络拓扑特征进行了分析和比较.主要发现包括:1...     

DSP在机器人焊接中应用系统的开发

本文介绍了ADI公司生产的ADSP21160芯片的一种加载方法,即EPROM加载,同时介绍了这类芯片的应用开发流程,硬件的连接图,包括单片和多片两种情况,然后在该方法下采用单片ADSP21160利用其实时性、高速性的特点对机器人焊接过程中的图像进行处理,并进行了仿真,结果证明采用了ADSP21160进行图像处理的爬行式智能机器人焊接系统加快焊接进程,相应的也改善了焊接效果,这对减小焊接机器人的体积以及智能化、高集成化有很重要的意义,同时提高了焊接机器人的抗干扰性能。     

数控机床工作台抖动的原因及分析

针对目前维修过程中经常遇到的有关机床工作台抖动的现象,进一步分析阐述了引起数控机床工作台抖动的原因及处理方法,有效避免在加工过程中由于工作台抖动而引起零件质量问题。     

集中式搜索引擎的设计与开发

集中式搜索技术有选择地找出与预定义主题集相关的页面，与传统搜索引擎相比具有可针对个人喜好定制，规模小、索引量少，更新查询速度快等特点，设计了一个集中式搜索引擎，并简要介绍该搜索引擎的系统结构，最后实现了一些关键算法。     

爬行虫算法设计与程序实现

爬行虫算法是搜索引擎探讨的热点。通过分析现有爬行虫算法设计和程序实现的主要方式,权衡其利弊,总结出一个适合于中小型网站网页下载的爬行虫算法。并使用jBuider8．0工具实现了该算法。通过实验分析,该程序下载的网页数的速度为188～242个网页／分和41．92～74．59KB／秒。     

一种基于质心与本体的文本分类方法

针对传统的TFIDF模型计算根集(root set)文档特征权重的不适应性,提出了计算文档特征权重的新方法--TFIDF-2模型.另外,给出3种启发式规则用于获取根集文档的质心向量.通过计算文档与质心之间的相似度进行文本分类只是质心的一个初步应用.在这个过程中,提出了一种计算文档与质心之间相似度的新方法.通过一系列的对比实验,分析验证了此种分类方法比传统的分类算法更准确、更高效.最后,验证了将本体与质心相结合提取未标识数据集中相关文档的有效性.     

连续不规则台阶环境四足机器人步态规划与控制

为了实现四足机器人在无崎岖地形先验知识情况下的自主爬行,提出了一种四足机器人运动控制方法.该方法采用间歇爬行步态作为主步态,将爬行运动分解为若干任务分别进行控制:基于NESM(normalized energy stability margin)判据计算内外倾的稳定裕度并根据其比值进行质心位置调整;使用坐标映射的方式调整足端坐标进行地面坡度适应;通过调整各腿长度控制机器人的高度;利用姿态传感器信息进行姿态恢复.仿真和实验表明,机器人仅依赖内部传感器即实现了在崎岖地形稳定行走,验证了本文方法的有效性和可靠性.     

智能决策改进的四足机器人ZMP爬行步态算法

提出了一种基于反馈控制和贪婪决策的四足机器人爬行步态规划算法。该算法利用机载惯性传感器IMU（Inertial Measurement Unit）来实时计算零力矩点和姿态角,以稳态裕度为指标在支撑平面内实时规划期望零力矩点（Zero Moment Point,ZMP）轨迹,结合非线性反馈控制器实现对机体ZMP点的连续平滑调节,保证机器人在按给定速度矢量进行连续爬行的同时具有抵抗一定外力扰动的能力。步态规划采用动态步态周期,基于机器人结构约束和贪婪决策实现跨腿的自动触发,提高了步态自适应性。最终通过样机行走实验验证了所提算法应用于微型四足机器人中的可行性,机器人实现了在平坦地面上稳定地全向行走和旋转,所提算法同时兼顾了自适应性和稳定裕度。