运用相似理论研究机床导轨爬行问题

文中提出运用相似理论研究导轨爬行问题，通过量纲分析法导出了表征爬行现象的相似准则方程，并通过实例对准则关系曲线进行了验证和推广。     

液压缸爬行的原因及解决方法

针对液压缸使用中出现的低速爬行的现象,对其产生原因进行了分析,并提出了相应的解决方法。     

使用主动阻力矩的摩擦补偿新方法

针对旋转伺服系统中摩擦造成低速爬行和振荡现象,提出使用主动阻力矩进行摩擦补偿的方法,其原理是当伺服系统低速运行时,通过补偿系统主动增加负载阻力矩,并提高伺服系统控制器增益系数来降低系统输出调节量对摩擦力矩的灵敏度,应用灵敏度方程和稳定性理论证明了该方法的有效性。基于该方法设计了以磁流变制动器为核心的补偿系统,并将其应用于典型位置控制系统,建立仿真模型,仿真结果显示,在给定干扰力矩作用下,从零增加主动阻力矩至与干扰力矩数值比达到8时,跟踪误差波动幅值从0.45°降低至0.025°。该方法实时性好,并克服了高增益控制器容易给伺服系统带来振荡的不足,理论分析和仿真结果均表明补偿系统能有效抑制摩擦低速爬行和振荡现象。     

浅析液压油缸的非正常爬行问题

通过分析实际工作中的液压油缸非正常爬行问题,提出几种简单可行的改进方案,为实际中相关问题的解决提供参考.     

用于水泥电杆爬杆的配电带电作业机器人研制

目前的配电带电作业主要是通过绝缘斗臂车来实现,但是由于地形的限制,难以在山地、水田等环境中开展.为解决以上问题,提出一种适合配电带电作业的爬杆机器人平台.提出机器人平台的总体设计思想;介绍平台硬件和软件的设计原理和实现方法;形成实际的爬杆机器人.该机器人的主体既是一个操作臂又是一个爬行体.结果表明:该机器人可以实现自主...     

X射线管道爬行器的研制进程及发展方向

适应长输管道建设发展的需要，提高管道对接焊缝质量及100％焊缝检测的要求，一种高效，高质量检测设备－X射线管道爬行器应运而生。介绍了该设备的研制进程及发展方向。     

介电型EAP卷绕式驱动器的实现与应用

基于介电型EAP(electroactive polymer,电活性聚合物)的优点,以VHB4910作为驱动材料,设计、实现了卷绕式二自由度驱动器,它可产生轴向伸缩和弯曲运动。对驱动器的性能进行测试,其最大轴向位移为6.78 mm,最大轴向推拉力分别为9.56 N、9.81 N;最大弯曲角度达87°,最大侧向力为1.04 N。在驱动器两端安装两对单向轮,实现了一个可爬行运动的机器人,该机器人可通过驱动器的伸缩和弯曲向前运动,其伸缩运动速度为1.55 mm/s,弯曲运动速度可达6.41 mm/s。试验证明介电型EAP可以用于实现微小型爬行机器人。     

基于超磁致伸缩材料的管道爬行器设计

针对目前管道爬行器推进方式的特点,设计了基于超磁致伸缩材料驱动的管道爬行器。爬行器由超磁致伸缩马达、螺旋头驱动部件、支撑部件构成,并对每一部分结构进行了详细设计。利用运动仿真,检验了爬行器的驱动轮与其本体不发生干涉,验证了设计的有效性。     

滑动爬行界面间“隙腔簇”的滞冲速效应探讨

基于滑动摩擦和界面间变迁“隙腔”的基本理念,综合有关滑动爬行现象的实验论证,分析推论了“隙腔簇”容压波动对滑动界面的“吸浮作用”,由此探索了界面间短暂“滞冲速”效应而导致滑动爬行的机理。祈望拓展界面滑动爬行固有传统理念的范畴,并以不尽完善的新理念推动现实应用性发展进程。