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研究推导2UPR/UPS/UP+AC摆混联机构的解析反解,并以2UPR/UPS/UP为研究对象,系统阐述单关节误差模型和支链误差模型,并给出相关的几何误差源;建立被动误差、动平台位姿误差与各支链运动副误差源之间的误差映射模型,并基于机构误差模型进行各运动副误差源的误差灵敏度仿真分析.研究成果可为基于2UPR/UPS/UP并联机构的五自由度混联机器人工程设计提供运动副误差分配及精度设计的理论支撑,同时为其他混并联机构的误差建模和灵敏度分析提供借鉴. 相似文献
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某含金白钨矿中钨主要赋存于白钨矿中,金主要赋存在伴生的黄铁矿中。白钨矿与非金属矿呈半规则连生或包含关系且矿物之间镶嵌紧密,属难选钨矿石。针对该矿石性质,研究采用粗磨抛尾-分级重选-浮选除硫的联合工艺流程,闭路试验可获得含WO3的品位为60.09%、回收率为76.31%的钨精矿,有害元素S的品位为0.33%,达到了II级钨精矿的标准。试验还可获得品位为44.83%、回收率为45.50%的I级硫精矿,硫精矿中Au的品位为8.87 g/t,回收率为66.53%。研究指标较为理想,对类似矿石有用组分的综合回收有一定的参考意义。 相似文献
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针对辐射剂量学领域人员剂量快速评估的应用需求以及现有通用蒙卡程序计算时间过长的问题,本文开发了基于GPU加速的光电耦合输运蒙卡程序Gadep。根据GPU显卡CUDA编程模型下内存、线程层次结构和执行模型中的硬件层次结构特点,对程序框架、粒子输运、步长抽样、数据结构和截面访问等进行了设计和优化。通过计算ICRP 116号成年男性参考人体素模型器官外照射剂量转换系数,对程序进行了正确性验证,和通用蒙卡程序MCNP5单核计算相比,加速效率在48~300倍。以南京放射源丢失事故人员物理剂量重建为例对该程序进行了实际应用,物理剂量重建计算结果和参考值、临床诊断结果相一致,与通用蒙卡程序MCNP5单核计算相比加速效率达到50倍以上,表明Gadep在事故剂量重建、放射诊断及治疗剂量评估等方面有一定的应用价值。 相似文献
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对合生素微囊的应用性与贮存性进行了研究,结果表明,在人工模拟胃液中,2h内活菌存活率达到72.5%,在人工模拟肠液中经30min几乎完全崩解。经模拟人体消化吸收前后益生菌浓度为106cfu/mL对金黄色葡萄球菌、大肠杆菌、枯草芽孢杆菌(浓度都为108cfu/mL)有明显的抑菌作用,并且消化吸收后优于消化吸收前。合生素微囊比合生素冻干粉贮存效果更好,37℃下贮存6个月存活的活菌数量级为108cfu/mL。 相似文献
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