基于质心校正补偿的仿人机器人模仿学习

由于仿人机器人自由度多、结构冗余,因此面对不同环境下的运动规划十分复杂.利用人体运动信息作为示教数据,实现仿人机器人对人体姿态的模仿学习,简化了仿人机器人的运动规划.为满足机器人在运动过程中的平衡性,提出了一种机器人质心补偿的方法:通过示教数据预估机器人的质心偏移,经质心-角度雅可比矩阵计算角度补偿量,并引入二次规划进行优化处理.基于Nao机器人的模仿学习系统实验研究结果表明:提出的质心补偿方法可以有效地保证机器人在模仿学习过程中的姿态平衡,引入的权值可调的二次规划有效地保证了姿态模仿的相似性.     

航空发动机质量特性参数建模与分析

为准确掌握航空发动机整机质量特性,基于齐次坐标变换方法,建立了一种发动机整机质量特性参数的数学模型。根据合力之矩定理,建立了发动机整机质量特性参数的基础理论模型,分析了影响整机质心计算精度的特征参数;采用机器人学中的齐次坐标变换方法,建立了任意局部坐标系下零部件质心的空间几何模型,建立了局部坐标系相对于主坐标系的变换矩阵,从而建立了精确的零部件质心数学模型。采用算例对模型进行了验证与分析,分析结果表明:该数学模型能够精确的计算发动机各零部件质心参数,模型简单,计算精度高。     

浅谈谱质心对弹拨乐单音悦耳度的影响

探讨了民族弹拨乐器声学特性的客观参数中,衡量能量分布的谱质心参数与主观听觉悦耳度之间的联系.挑选了一些常见的民族弹拨乐器的单音进行音质主观评价,利用多元统计分析方法将整理的主观评价数据与谱质心的客观参数进行拟合,较全面地了解谱质心对民族弹拨乐单音悦耳度的影响.对民族乐器客观分析研究做了初期探究基础,为专家学者广泛研究民族乐器声学领域提供参考.     

无线传感器网络中分阶段的无需测距定位算法

为了提高无线传感器网络中基于无需测距算法定位精度,改进质心算法和DV-Hop算法,定位过程分为两个阶段:第一阶段在最佳通信半径与最佳阈值下,用基于阈值的优先质心算法定位部分节点;第二阶段在最佳通信半径与最佳指数值下用DV-Hop算法定位剩余节点。将算法应用在一种锚节点人工部署环境下,并与其他算法对比。MTLAB仿真结果表明,改进的算法在不增加泛洪次数、计算量和网络硬件成本下能提高定位精度,同时实现100%定位。     

LBS中面向协同位置隐私保护的群组最近邻查询

在分析现有群组最近邻查询中位置隐私保护的基础上,提出LBS中一种面向位置隐私保护的群组最近邻查询方法。该方法采用分布式系统结构,克服了集中式匿名系统结构所存在通信瓶颈和攻击重点的缺陷。在此基础上根据用户群组的运动状态信息,提出使用位置随机扰动和门限秘密共享的Paillier密码系统来安全地计算用户群组的质心位置。于是将用户群组的最近邻查询转换为此质心的最近邻查询。与现有的相关工作相比,理论分析表明所提有关方案能够在有效抵御现有的距离交叉攻击和共谋攻击下,实现灵活的群组最近邻查询,同时耗费较低的网络资源。     

孔隙压力成因测井反演方法研究——以Y井为例

异常孔隙压力成因复杂,不同成因的孔隙压力计算所采用的方法也不尽相同,在实际生产应用中若未充分考虑压力成因会导致严重的错误。依据研究区异常压力成因,选用Bowers法对大港油田Y井进行了处理分析,发现实际的MDT测试压力与Bowers法计算的孔隙压力不一致,这种情况在国内的孔隙压力研究中并未出现过。针对这一异常,在资料收集和文献调研的基础上分析了异常的原因,找出解决该问题的方法,并利用油田研究成果加以证实,首次为解决这类问题提供了参考,也从另一方面说明考虑成因的孔隙压力计算方法是十分必要且重要的。同时,也为孔隙压力数据反演其成因提供了一种思路。     

轮胎转动惯量的有限元计算方法

分析轮胎转动惯量的有限元计算方法。轮胎转动惯量的有限元计算方法方便,编程难度适中,涉及单元转动惯量的计算、帘线单元密度的处理和花纹沟部分的处理。通过单元体积、质心位置和密度等参数可以计算出各单元以及整个轮胎的转动惯量。开发的有限元方法计算轮胎转动惯量软件应包括界面显示、用户数据输入、数据文件处理、转动惯量计算和计算结果输出等功能。用有限元方法计算轮胎转动惯量可以降低计算的复杂性,保证计算的准确性,并降低数据输入量。     

基于CCD的微小角度测量方法

针对光电转台转动静态参数的测试问题,提出一种应用激光器、CCD等器件的微小角度测量方法。通过CCD获取光电转台转动前后反射激光束在CCD靶面上的光斑位置,应用图像灰度级加权质心法提取光斑图像光心位置变化,最终通过数据统计算出微小角度值。实验结果证明,提出的微小角度测量方法具有结构简单、对准要求低、操作简单等特点,最小测角分辨率可达2.96μrad(0.6″)。     

舰载箔条对抗相参体制末制导雷达技术研究

针对相参体制末制导雷达具有较高的抗箔条技术这一特点,对舰载质心箔条的极化特性、干扰特性和布放技术进行了分析,提出了改革箔条丝加工技术、改进质心箔条使用方法的干扰相参体制末制导雷达技术对策。