自动送料机器人在金属冶炼中的应用研究

由于自动送料机器人的应用对提高金属冶炼效率和质量具有重要作用,为此提出自动送料机器人在金属冶炼中的应用研究.首先论述了自动送料机器人的类型以及组成结构,简述了自动送料机器人送料结构及工作流程,最后对自动送料机器人在金属冶炼中应用有关型号选择、参数配置、抓手设计等进行了分析,以此完成自动送料机器人在金属冶炼中的应用研究.     

HPC—11型混凝土喷射车的研制

混凝土喷射支护由于具有快速、及时、方便、低成本的优点,在地下矿山和隧道工程中得到了广泛应用。ＨＰＣ－１１型混凝土喷射车是集机电液为一体的新型混凝土喷射设备,该设备采用多种先进技术,具有自动变速行驶、湿式喷射、有线遥控操纵等特点。实际应用表明：该机具有喷射能力大、工作效率高、操作简单方便、粉尘小、回弹率低等优点,受到施工人员的欢迎。     

并联式选矸机器人路径规划研究

目前煤矸石分选机械手多采用串联式,与串联机械手相比,并联机械手能够在短时间内达到较高的运动速度,且负载能力更强,更适用于大质量煤矸石分选。以并联式选矸机器人为研究对象,对其并联机械手的“梯”型路径规划与“V”型路径规划2种动态分选路径规划方法进行对比分析。“梯”型路径规划：机械手末端执行器将矸石推出输送带后,先向上抬起一定距离,再完成回程运动。“V”型路径规划：机械手末端执行器将矸石推出输送带后,先回到标准线内,再快速运动到与下一个目标矸石平行的位置,完成1个运动周期。通过建立并联机械手动力学模型,探究机械手在沿2种路径运动时驱动电动机转矩的变化情况,计算在转矩满足要求的前提下,沿2种路径完成1个运动周期所用的时间,进而对比机械手沿2种路径的作业效率。仿真结果表明,采用“梯”型路径和“V”型路径完成1个运动周期所用时间分别为1.2,0.65 s,采用“V”型路径所用时间较短,选矸效率较高。现场应用结果表明,采用“V”型路径、“梯”型路径时,平均矸石分选率分别为94.23%和88.28%,且采用“V”型路径时的总用时比采用“梯”型路径时少近19%,选矸效率更高。     

仿生灵巧机械手设计与自适应控制

针对人类手掌的外形结构以及抓取物体时的运动特点,利用仿生学原理设计一种仿人五指灵巧机械手。基于拉格朗日方程推导仿生机械手单指动力学模型,结合灵巧机械手工作时对其实时控制精度要求高的特点,设计一种基于径向基函数神经网络的自适应控制方法。重点研究单指双关节的神经网络控制方法,并利用Matlab软件对采用径向基函数三层前向网络所设计的灵巧机械手神经网络控制方法进行仿真验证。由仿真结果可知,该控制方法可以有效提高灵巧机械手控制系统的精度、鲁棒性和自适应性。     

基于OpenGL的机械手三维可视化仿真研究

本文介绍在 Visual C 6 .0环境下 ,基于 Open GL开发机械手三维可视化仿真平台的设计方案 ,给出了创建机械手模型的基本方法 ,以及机械手在空间运动与抓取物体的三维动画实现过程     

一种神经网络参数扰动算法及其在机械手控制中的应用

基于Ｈｏｐｆｉｅｌｄ型网络的收敛特性和Ｋｉｒｐａｔｒｉｃｋ等的模拟退火算法的思想，提出了一种克服Ｈｏｐｆｉｅｌｄ网络的局部极值问题的网络参数扰动算法，它具有类似ＳＡ算法的随机退火的特性。文中通过大量数字模拟分析了该算法的退火性能。     

核电站蒸汽发生器在役检修多功能机械手研制

以核电站蒸汽发生器在役检修虚用为背景,研制了国内首个多功能机械手系统.该机械手能用于传热管涡流检查、超声检查、堵管、衬管、水室表面电视检查等检修工作.机械手主要由脚部(基础模块)和6个旋转关节模块组成.模块化设计不仅提高了机械手的可靠性和可维护性,还使其能够适应不同型号蒸汽发生器的检修需要.机械手特殊的两端作业方式提高了检修效率,极大地降低了操作人员整体辐射水平.     

Inverse kinematic optimal design of 6-DOF parallel manipulators

To obtain the required articular velocities as lower as possible for the given kinematics of the moving platform, this paper focuses on this kind of articular velocities optimization of 6-DOF parallel manipulators. Based on the inverse kinematic analysis, the H∞ norm of the weighted Jacobian matrix was adopted as the performance index to minimize the articular velocities, and then the optimal design problem was formulated to find a manipulator geometry that minimized the global performance index with the constraints of the workspace and structural parameters limits. Since the optimal design problem is a constrained nonlinear optimization problem without explicit analytical expressions, the genetic algorithm was applied to numerically solve the problem. Simulation results indicate that the articular velocities of the optimal manipulators can be the minimum while the kinematic reauirements of the moving platform are satisfied.     

机械手远程操作实验嵌入式控制系统

为了实现人类在危险环境中作业,提出了一种将硬件实验资源网络化的解决方案,设计了一套面向控制类专业的机械手远程操作实验嵌入式控制系统,给出了该系统的硬件结构、软件流程.实践表明,该系统不仅可以实现客户机与服务器之间的全双工连接,而且能可靠传输控制命令、控制数据,控制慧鱼机器人完成抓取、搬运等具体作业任务.