一款分拣搬运机器人的设计

结合机器人竞赛,介绍了一款分拣搬运机器人的设计和具体实现。机器人以SST89E564RD单片机为控制器,辅以传感器模块、步进电机驱动模块和机械手模块,能够按照预先规划好的路线行走,并在行走的过程中完成对色块的夹取、放置的动作。     

一种基于模糊神经网络的机器人轨迹跟踪控制

提出一种模糊神经网络,并将其应用于两关节机械手轨迹跟踪控制。该网络采用三角形隶属度函数,将模糊控制与神经网络相结合,利用神经网络实现模糊推理。这种模糊神经网络能够在线调节输出隶属度函数中心以及关节间耦合权值,使得控制器具有更好的学习与自适应能力。仿真结果表明,这种网络能很好的用于机器人的轨迹跟踪控制中,是一种行之有效的控制方法。     

立式轴承压装机上料机械手设计

为了适应自动化的需要,解决原有轴承压装机压装过程中人工上料效率低,劳动强度大等问题,设计中巧妙地应用了空间凸轮机构,实现压装过程中自动上料.在分析相关技术要求和参数及现场条件的基础上,完成了立式轴承压装机上料机械手总体结构设计,设计出立式轴承压装机上料机械手.     

基于MAS的多机械手协调工作控制

为了解决全自动化晶体切片角分类机三个机械手协调工作的控制问题,设计了以MAS理论为基础的分布式网络控制器.系统利用黑板结构来实现全局动态目标下的状态信息的共享,采用多Agent理论对三个机械手进行协调工作控制,解决了机械手之间的运动耦合问题,使之能够在同一个时间和不同的空间内协调与配合工作,完成整体工作任务.基于此设计的设备可改善工人的劳动环境、提高生产效率、确保晶体切片切角的测量与分类准确.     

移动机械手的整体运动学建模与控制

移动机械手由一个机械手固定安装在一个移动平台上构成。移动平台和机械手的不同物理特性使移动机械手的建模和协调控制成为机器人领域的难点之一。本文对移动机械手进行了运动学分析,给出了其整体运动学建模方法;针对移动机械手的非线性和强耦合特点,设计了PD反馈控制器;仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果。     

2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性研究

针对2杆轮式移动机械手运动学、动力学、稳定性(平面)等问题进行了系统研究.假定移动载体以恒速通过不规则路面(路面以正弦函数描述)的同时,机械手末端执行器跟踪给定轨迹.通过分析系统约束方程组并采用Cartesian坐标分别得出系统构型位置、速度、加速的反解;应用牛顿-欧拉方程,建立该轮式移动机械手系统的完整逆动力学模型;以该动力学模型的分析结果为基础,得出轮胎支反力和水平驱动力,并综合考虑轮胎与路面间的摩擦,评价了系统在执行既定任务时的稳定性.由于Cartesian坐标的应用,致使该运动学、动力学等模型和稳定性评价标准等的推导具有通用性,从而为移动机械手性能的研究提供了相应借鉴.     

高速双针平缝机送料机构振动分析

高速双针平缝机送料机构是引起平缝机振动及产生噪音的主要机构.作者采用虚拟样机技术和ADAMS动力学系统仿真软件研究了其振动特性,探明了振动系统参数在不同的激励频率下对机身振幅和基础振幅的影响,为双针平缝机的优化设计和减振隔振设计以及降低噪音提供了理论依据.     

基于遗传算法有障碍物的机械手工作空间研究

机械手工作空间的测定非常复杂,在机械手可伸展的区域如果遇到障碍物将会使测定变得更加复杂;障碍物会影响到整个机械手的工作空间的形状和尺寸,甚至会将机械手的工作空间分成两个或多个独立的区域,以至原来可测量的区域变成不可测量区域;本文针对在机械手工作空间中存在障碍物的情况,将其工作空间进行离散化并利用遗传算法对其工作空间进行估算,通过确定X_(SP),Y_(SP),Z_(SP)在工作空间中的位置来获得机械手工作空间,获得了比以往更加精确的工作空间;将搜索空间离散化为有限个点大幅减少了计算时间,同时遗传算法可以有效的解决搜索空间离散化之后点的位置的确定的优化问题。     

搬运机械手PLC操控

介绍PLC对搬运机械手的控制方式,重点阐述系统硬件及软件的设计。     

水下结构物修复用先进机械手软硬件关键技术综述

机器人进行水下结构物维修时,不仅处于非结构化环境,而且存在浮游碰撞危险,作业区域可达性差,水下环境识别困难等特殊问题,所以,进一步提升机器人智能化水平非常重要。英国GRL公司用于焊缝检验的先进海底机械手ARM系统采用先进的人机接口以及工厂用机器人的某些技术,实现了机械手的控制。以ARM的开发经验为基础,目前GRL公司正在研制更为先进的机器人控制系统Polecat,该系统将用于ROV导航员的训练平台Rovsim以及一系列欧盟和商业项目之中,其适用场合不仅包括海洋工程,也包括核电和其他环境。