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81.
气动上下料机械手手部结构的设计与分析 总被引:6,自引:0,他引:6
以炮弹径长自动检测生产线上搬运炮弹机械手的手部结构为研究对象,采用单片机对其气压驱动装置进行顺序控制,为保证结构设计的合理性,在论述系统组成、机械手运动、坐标形式及运动范围的基础上,运用有限元分析方法对手部结构进行分析和优化改进,结构设计满足验算结果要求. 相似文献
82.
弧面凸轮分度机构广泛应用于现代自动机械。ATC装置中的弧面分度凸轮的工作廓面复杂.而且是不可展曲面.难于设计和精确制造.应用CAD软件Pro/E,能够快速而准确地设计弧面分度凸轮。同时利用Pro/E的运动仿真功能.检查机构的设计缺陷,对结构进行优化设计。 相似文献
83.
Modeling and controlling of a flexible hydraulic manipulator 总被引:3,自引:0,他引:3
1INTRODUCTION Themodelingofaflexiblemanipulatordrivenbyhydrauliccylinderactuatoranditscontrollingarecomplex.Firstly,thecouplingeffectsonrigidbodymotion,beamflexuralvibration,andhydrau licactuatordynamicsarestrong.Secondly,inad ditiontouncertaintiesoftheflexiblearm,therearelargevariationsinthehydraulicsystemparame ters[13].Sofar,themode basedrobustcontrolofahydraulicallydrivenmanipulatorhasnotbeenwellstudiedandfewresultsareavailable.InRefs.[46],thedevelopmentandverificationofageneralstate… 相似文献
84.
85.
针对机械手关节的非线性影响,应用模糊逻辑理论,设计了一种机械手位置模糊控制系统,给出了模糊控制器的设计方法和计算机模糊控制软硬件实现方案。进行了单关节的实验研究,实验结果表明,这种控制系统具有良好的控制性能。 相似文献
86.
智能机器人的现状及未来 总被引:5,自引:0,他引:5
王树国 《机器人技术与应用》1998,(1):4-6
引言 1.机器人发展历程的简短回顾 自从为抓取放射性材料而设计制造的第一台遥控机械手的诞生至今已经有四十多年了,在这短短的四十几年里,机器人的发展已经历了三代:第一代是可编程的示教再现型机器人;第二代是具有一定的感觉功能和一定自适应能力的离线编程机器人;第三代是智能机器人,这种机器人装有多种传感器,并能将多种传感器探测到的信息进行“融合”(多传感器的信息融合),能有效地适应变化的环境,具有很强的自适应能力,并具有自学习、自治(自己管理自己、自主决策)功能。 相似文献
87.
88.
SCARA型机械手的鲁棒防振控制 总被引:1,自引:0,他引:1
对SCARA型机械手的防振控制进行研究,提出了两自由度鲁棒控制法,应用μ控制理论设计鲁棒反馈控制器,保证了系统的鲁棒稳定性及鲁棒性能指标;基于模型匹配法设计前馈控制器,组成两自由度控制系统,进一步改善了闭环系统的跟踪特性。仿真研究表明,与传统的PD控制相比,该控制系统能对机械手前端的残留振支进行有效的抑制,取得较好的轨迹跟踪特性。 相似文献
89.
本文介绍了智能控制器在机械手定位控制中的应用。利用智能自调整因子,克服了单纯使用PID控制在多关节机械手位置控制中存在的死区和超调,使定位精度得到了提高。 相似文献
90.
移动机械手的研究日益受国内外的重视,我国在移动机械手的理论方面刚刚起步,在实践上做的更少,机器人的系统结构是决定机器人性能的关键因素之一,本文以实验室自行设计的移动机械手为研究对象,详细阐述了移动机械手(移动平台及机械手)的系统造构,性能及运动控制等。 相似文献