Vision-based remote control of cellular robots

This paper describes the development and design of a vision-based remote controlled cellular robot. Cellular robots have numerous applications in industrial problems where simple inexpensive robots can be used to perform different tasks that involve covering a large working space. As a methodology, the robots are controlled based on the visual input from one or more cameras that monitor the working area. As a result, a robust control of the robot trajectory is achieved without depending on the camera calibration. The remote user simply specifies a target point in the image to indicate the robot final position.

We describe the complete system at various levels: the visual information processing, the robot characteristics and the closed loop control system design, including the stability analysis when the camera location is unknown. Results are presented and discussed.

In our opinion, such a system may have a wide spectrum of applications in industrial robotics and may also serve as an educational testbed for advanced students in the fields of vision, robotics and control.     

基於稳态映照记忆模型的自学习控制

本文介绍了基於系统集的通用智能控制器的设计思想。作为示例，我们对一类具有相同特征与约束的系统集给出了基於稳态映照记忆模型的自学习算法，证明了它的可学习性与收敛性，在不同的对象上验证了它的通用性。     

控制系统校正环节优化设计的计算机辅助分析

结合共轭梯度法,借助于MATLAB软件,提出一种控制系统校正环节优化设计的新方法.该方法利用了MAT-LAB软件中的符号数学工具箱、控制系统工具箱和优化设计工具箱,使设计简单、快捷,提高了编程效率.     

硬磁盘物理级读／写控制方法及其应用

分析目前硬盘开放性结构的缺陷及由此对系统和应用安全性造成的多种危害和潜在威胁。     

适应超级节点SPP体系结构的并行程序设计语言研究

在国际超级计算机领域，并行机的体系结构和相应的并行程序设计语言一直是前沿课题和难点，而且体系结构的变化必将带来程序设计语言的改进和发展。本文基于一个带有超级节点的ＳＰＰ体系结构，对该结构下的控制（任务）并行、数据分布和同步问题分别从语言一级进行了探讨。     

三维自修正模糊控制器在重油加热炉控制中的应用

本文讨论了三维自修正模糊控制算法的基本思想及温度控制器的设计。仿真结果表明，三维自修正模糊控制系统在模型先配时的稳定性不仅优于常规PID控制系统，也优于常规二维模糊控制系统。     

大型保温罐温度控制方法的研究

大型保温罐有较大的滞后，本文通过PID的各种控制方法对大型保温罐控制后分析提出了一种分段PID加经验预估的控制方法，并提出将问位增量进行等流量增量计算，可以有效地对大型保温罐实施控制。     

一个双单片机实时通信和控制系统的设计与实现

本文介绍一种用一个单片机负责实时通讯及纠错，另一单片机负责执行实时控制任务，并通过串行及并行总线作同步机构来开发系统并行性，从而实现高性能价格比系统的设计与实现方法。     

单片机在织机送经系统中的应用

本文阐述了如何提高织机送经机构送经均匀性的问题，重点对采用单片机控制织机送经系统的实现方案进行了论述，最后对单片机控制送经系统的运行情况及推广使用作了说明。     

动态电压恢复器的能量稳定控制

针对动态电压恢复器(DynamicVoltageRestorer,DVR)提出了一种能量稳定控制策略,该策略综合了已有的负荷电压固定补偿,同相电压补偿和最小能量补偿三种负荷电压控制策略的优点而避免了各自的缺点,在实现DVR补偿目标的同时,优化了DVR与系统的能量交换过程,减少了所需要的设备容量并增加了有效补偿时间,提高了经济性和可靠性。采用该控制策略的DVR不需要整流充电单元也能够在发生电压跌落或电压上升后的较短时间内恢复其直流储能单元的能量,同时避免了系统电压上升时,DVR吸收能量导致直流侧过电压带来的安全威胁。最后用仿真试验验证了该控制策略的实用性和有效性。