AutoCAD系统中运动副仿真系统的构造

根据运动副的特点，运用AutoCAD计算机辅助设计系统，以提高设计工作效率和正确性为目的，讨论了运动副仿真系统的构造及其具体应用。     

RRR-RRP六杆机构的MATLAB运动学仿真

用复数推导了曲柄、RRR和 RRP 级杆组的位移、速度和加速度的复数表达式 ,并将其转化为适用于MATL AB仿真的矩阵数学模型 ,以该矩阵数学模型编制了相应的 M函数仿真模块 ,对给定的 RRR- RRP六杆 级机构为例说明如何使用这三个仿真模块建立 MATL AB仿真模型 ,并对其仿真结果的正确性加以分析。其主要思想是以组成机构的杆组为仿真模块 ,搭建各种机构 MATL AB仿真模型 ,可以对各种低副机构进行运动学仿真和分析     

5-UPS/PRPU 5自由度并联机床运动学分析

介绍了一种新型的5-UPS/PRPU5自由度并联机床,定平台通过五个结构完全相同的驱动分支UPS分支以一个约束分支PRPU分支与动平台相连接。该机床可以实现三维移动和两维转动,PRPU分支关节变量反映了动平台位姿,为实现闭环控制提供了条件。通过对其运动学进行分析和计算,确定了中间分支对动平台的约束运动,建立了该机床的运动学反解方程和雅可比矩阵,并通过机床样机试验验证了理论分析的正确性。     

Transient EHL analysis on spur gear teeth with consideration of gear kinematics

Transient 3-dimensional elasto-hydrodynamic lubrication (EHL) analysis is performed on the contacting teeth surfaces of involute spur gears. Kinematics of the gear and the pinion are taken into account to get accurate geometric clearance around the EHL region of the contacting teeth. The surface pressure and film thickness distribution for the whole contact faces in a lubricated condition at several time steps are obtained through the analysis. Besides the pressure spike at the outlet region, a representative phenomenon in EHL regime, the pressure at the inlet region is slightly higher than that of the center region. The film thickness of transient condition is thicker than that of steady condition.     

轮式小型甘蔗收割机行走系统的运动仿真分析

这里论述了轮式小型甘蔗收割机行走系统的研究方法，结合虚拟样机技术对其进行仿真分析和参数优化，利用该方法提高了行走系统的设计质量，该方法为轮式小型甘蔗收割机行走系统产品的开发和改进提供了有利的手段。     

FSAE赛车双横臂前悬架运动学仿真及优化

应用机械系统动力学分析软件ADAMS,建立方程式赛车双横臂独立前悬架模型.在ADAMS/Car中,对其进行了运动学仿真分析,得到了车轮跳动时各项参数的变化规律.利用ADAMS/Insight对悬架的某些硬点位置进行了优化.结果表明,悬架系统的运动学特性得到改善.     

一般多体系统位移分析的变换矩阵法

本文阐明了各种共轭副即接头（包括各种低副和各种高副）的运动学参变量,建立了各种接头连接的两构件之间相对运动的变换关系式。以回路制的方程为基础,建立了一般多体系统位移分析变换矩阵法的统一数学模型。该模型与建立在D-H描述基础上的低副机构位移分析变换矩阵法的数学模型一致。因此,彻底解决了高副、低副运动学分析的数学模型建立的问题。     

基于运动可优化度的冗余自由度机器人运动学实时控制研究

为解决冗余自由度机器人的运动学实时控制问题,给出了冗余自由度机器人运动学速度级的解析解。针对机器人系统振动及多性能指标融合控制,提出了“运动可优化度”的概念,并引入了运动可优化度函数。仿真和实践结果证明了这一新的控制方案的有效性。     

点啮合高副机构误差与变异关系的运动几何模型

在点啮合分度凸轮机构原理、蜗轮蜗杆传动原理与技术的基础上,详细讨论了点啮合高副机构的误差条件下的传动问题,误差和变异的基本概念与表现形式等;建立了点啮合高副机构误差与变异关系的基本方程,揭示了误差与变异间的内在规律性。这对指导设计和制造,提供了良好的技术准备与理论依据。     

并行连杆传动的机械手指结构设计及运动学分析

针对现有汽摩装配工艺中所用机械手存在抓取方式单一及手指结构复杂的问题,设计一种两组连杆并行传动的三自由度机械手指,运动学分析结果证明该手指具有平滑的运动轨迹。搭建由3个该机械手指构成的机械手并进行目标抓取实验。实验结果表明:由该机械手指构成的机械手能够对多种形状目标实现稳定抓取,且具有较好的柔顺性与灵巧性,为汽摩装配工艺提供了参考。