增强寻优能力的改进蜂群算法

针对人工蜂群算法易陷入局部最优问题,首先,将蜂群算法中的跟随蜂数量翻倍,用其一半采用轮盘赌选择机制更新,保持蜂群沿着蜜源浓度大的方向进化;增加的一半跟随蜂采用反向的轮盘赌选择机制,用以维持种群的多样性。其次,将所有未更新计数器次数大于阈值的蜜源对应的引领蜂变成侦察蜂,并对相应蜜源进行更新搜索。最后,求出每一轮迭代后所得蜜源的中心位置,通过中心位置与每个蜜源所在的邻域内产生一新解,再比较适应度值的大小,选择优者。经过实验证明,该改进算法具有更高的收敛精度和很好的鲁棒性,且增加了算法跳出局部最优的机会,增强了蜂群算法的寻优能力,具有更好的优化性能。     

带电作业机器人控制系统

带电作业机器人是针对配电线路带电作业而研制开发的一种安全、可靠的带电作业设备. 介绍了带电作业机器人系统组成, 运动控制系统的软硬件实现, 最后详细介绍了系统的位置伺服和力/位置混合控制, 并且通过MATLAB仿真对两种控制方法进行了位置跟踪比较, 仿真曲线证明带有力反馈的控制效果更佳.     

基于陷波器参数自调整的伺服系统谐振抑制

针对永磁交流伺服系统中的柔性传动环节,建立电机——负载二质量模型,通过对模型的Simulink仿真分析阐述系统机械谐振发生的机理。为抑制伺服系统的机械谐振,根据对伺服系统谐振的定量分析,结合对电机速度误差信号的快速傅里叶变换（FFT）分析,设计自动调整参数的陷波滤波器,并进行仿真实验与实际实验。实验结果证实理论分析的正确性和所设计陷波器的有效性,在传动环节的刚度、阻尼和负载惯量不尽准确的情况下,相关仿真结果验证所设计陷波器依旧有效。     

一种基于即时学习的非线性系统滑模预测控制方法

针对复杂非线性系统的控制问题,采用数据驱动的控制策略,将具有本质自适应能力的即时学习算法与具有强鲁棒性的滑模预测控制相结合,设计了一种基于即时学习的滑模预测(LL-SMPC)控制方法.该方法在在线局部建模的基础上,采用滑模预测控制律求取最优控制量,具有较强的自适应和抗干扰能力,并采用分层递阶搜索策略,避免了求解Diophantine方程,有效减少了计算量,提高了搜索效率.仿真结果验证了所提出算法的有效性.     

基于压力式光纤液位传感器的变压器油高度监测系统

针对传统电力变压器绝缘油位测量的局限性,提出一种压力式光纤液位传感器的变压器绝缘油位监测系统.系统采用压力式光纤液位传感器作为绝缘油位的传感器件,该传感器对光源强度变化、光纤传输过程中的光功率损耗具有光强起伏补偿功能;以数字信号处理器TMS320F2812为处理和控制核心,实现对变压器油位的无人实时在线监测.分析了油位...     

基于时间的角色动作调整方法

针对目前基于运动捕捉的角色运动控制方法中动作的不可调整问题,提出一种基于时间的角色动作调整方法。利用角色模型已有的基本动作,通过分析这些动作的时空特性得到动作各个阶段的时间参数;然后根据控制信息和环境约束,实时计算角色运动过程中的目标位置,再结合基本动作的时空特性,实时计算出运动关节参数,最终使角色能够在基本动作的基础上根据需要做出新动作。最后利用Unity平台加载角色模型,仿真实现了角色在转向和上台阶时腿部动作的调整过程。     

柔性仿生爬壁机器人控制系统研究

通过对壁虎运动机理以及柔性脚掌结构的理论分析和实验研究,文中提出一种新型柔性仿壁虎爬壁机器人的控制方法,该控制系统采用以MCU为核心控制器的分布式系统,依据精确的步态规划实现了机器人的稳定爬行,在实验环境下通过实物样机验证了该方法的可行性和有效性.     

串并联板材安装机器人结构设计与实现

针对干挂工艺下大尺寸、大质量板材的安装存在自动化程度低、事故发生率高等问题,研制开发了新型的串并联板材安装机器人样机系统.在分析板材安装工艺流程的基础上,确定了机器人总体设计方案,并对机械系统进行了详细的结构设计.根据板材安装的环境特点,提出了基于倾角和激光测距传感信息反馈以及结构光条视觉定位的机器人位姿检测方法.建立...     

推钢机系统的同步控制

介绍了在全数字控制系统中利用光电码盘作为位置检测 ,利用S5 - 10 0U可编程序控制器完成位置同步控制的一种方法 ,并以推钢机系统为例介绍此同步控制方法的硬件构成及软件特点 ,通过实际应用表明 ,本系统具有控制精度高 ,可靠性强 ,成本低等优点。     

一种常用的二维任意域的Delaunay三角剖分算法的健壮性补充

由于对任意给定的平面点集通过Ｄｅｌａｕｎａｙ三角剖分进行处理可得到具有整体最优性的三角形网络,因而该方法得到了广泛的重视。但研究发现,常用的二维任意域Ｄｅｌａｕｎａｙ三角剖分算法＾［１,２］是有缺陷的,它在构成Ｄｅｌａｕｎａｙ三角形候选点的选择过程中,可以使候选点出现“位置违约”的错误,即在候造节点链表中,虽然可出现依据算法的判据有条件成为Ｄｅｌａｕｎａｙ三角形的构成点,但采用该点构成Ｄｅｌａｕｎ