Improved exponential stability criteria for uncertain neutral system with nonlinear parameter perturbations

This paper investigates the problem of robust exponential stability for neutral systems with time-varying delays and nonlinear perturbations. Based on a novel Lyapunov functional approach and linear matrix inequality technique, a new delay-dependent stability condition is derived. Since the model transformation and bounding techniques for cross terms are avoided, the criteria proposed in this paper are less conservative than some previous approaches by using the free-weighting matrices. One numerical example is presented to illustrate the effectiveness of the proposed results.     

Comparison of two novel MRAS based strategies for identifying parameters in permanent magnet synchronous motors

Two model reference adaptive system (MRAS) estimators are developed for identifying the parameters of permanent magnet synchronous motors (PMSM) based on the Lyapunov stability theorem and the Popov stability criterion, respectively. The proposed estimators only need online measurement of currents, voltages, and rotor speed to effectively estimate stator resistance, inductance, and rotor flux-linkage simultaneously. The performance of the estimators is compared and verified through simulations and experiments, which show that the two estimators are simple, have good robustness against parameter variation, and are accurate in parameter tracking. However, the estimator based on the Popov stability criterion, which can overcome parameter variation in a practical system, is superior in terms of response speed and convergence speed since there are both proportional and integral units in the estimator, in contrast to only one integral unit in the estimator based on the Lyapunov stability theorem. In addition, the estimator based on the Popov stability criterion does not need the expertise that is required in designing a Lyapunov function.     

基于选择判据与贴近度的电网故障诊断算法

针对传统D-S 证据理论难以解决高度冲突证据融合问题, 提出一种新的证据合成算法. 将贴近度概念引入D-S 证据合成中, 通过证据的一致性度量计算其权重, 实现冲突证据的加权融合. 提出证据合成方法选择判据, 将证据合成分为冲突和非冲突2 类, 分别采用改进算法和传统算法对证据进行融合. 实例验证表明, 所提出的方法信息聚焦性能优越, 可以有效解决冲突证据合成问题, 在解决电力系统故障诊断问题方面有良好的效果.

     

基于学习人类控制策略的双足机器人步态控制方法分析

机器人是集机械设计、电控设计为一体的高科技产品,而双足机器人更是多学科交叉运用所得成果里面的一个典范,它高度集成了相应学科内优势,使各学科有机的融为一体。本文将会从双足机器人的控制策略、控制方法和稳定性判据三个方面对其进行研究和探讨。     

激励学习的最优判据研究

激励学习智能体通过最优策略的学习与规划来求解序贯决策问题,因此如何定义策略的最优判所是激励学习研究的核心问题之一,本文讨论了一系列来自动态规划的最优判据,通过实例检验了各种判据对激励学习的适用性和优缺点,分析了设计各种判据的激励学习算法的必要性。     

Hurwitz判据的CAI软件设计

利用 MATL AB软件矩阵运算功能强和容易使用的特点 ,设计了 Hurwitz判据的 CAI软件。该 CAI软件比用 C、BASIC等语言设计更简单。     

仿人机器人稳定步行控制研究

介绍了仿人机器人运动控制研究现状,通过对步行机器人稳定性判据ZMP分析,提出通过控制踝关节转动角度来调节ZMP的位置,以保证机器人行走的稳定性．根据模糊控制理论,设计出步行机器人踝关节二维模糊控制系统及模糊控制器．仿真结果表明步行机器人能够通过控制踝侧向关节的相对转动调节ZMP点的位置,实现机器人的稳定步行．     

野外早期火灾图像识别方法研究

根据野外环境下早期火灾火焰的辐射特性和形状变化特性,阐述了对红外图像进行图像获取和预处理、特征提取以及火灾判别的过程.重点研究了火焰识别的判据,提出了五种判据作为火灾图像识别的依据.为了提高图像处理的效率,采用了先对图像进行区域分割,然后去掉背景信息而只对各可疑区域做进一步处理的方法,提高了系统的实时性.与其它的火焰识别算法相比,该算法在野外这种复杂的实际环境中,识别的准确性高,抗干扰能力强,能够在一定程度上识别出车灯、路灯等疑似干扰,因此具有广泛的应用前景.     

基于强度折减法的重力坝坝基软弱结构面失稳判据研究

以某混凝土重力坝坝基失稳问题为例,采用非线性有限元强度折减法,对三种典型的失稳判据进行数值计算研究,并与传统的刚体极限平衡法计算结果进行对比,讨论各种失稳判据的合理性及其适用性。研究结果表明:采用收敛性判据误差相对较大,采用特征点位移突变和塑性区贯通作为失稳判据所得安全系数与刚体极限平衡法所得安全系数较为接近。验证了位移突变判据和塑性区贯通判据的合理性。建议在强度折减法的重力坝坝基失稳分析中联合使用位移突变判据和塑性区贯通判据。     

超高压线路差动保护的高阻接地故障拒动分析及改进措施

500kV超高压线路高阻接地时,初始阶段故障电流突变量很小,主保护有可能拒动．随着接地故障电阻变小,故障电流增大后由后备保护动作切除,而后备保护较长时间切除故障可能影响电网稳定．介绍“7·10”500kV花博甲线高阻接地故障差动保护拒动事件,分析不同运行方式对两侧故障电气量的影响,总结现有差动保护启动判据的缺陷,并提出采用近故障侧保护装置启动判据、负序电压启动判据等改进措施,有效提高了高阻接地时差动保护的动作可靠性．