自动扫查爬壁机器人结构及控制系统研究

针对检测在役化工容器筒壁对接环焊的危害性缺陷，设计了一种基于超声串列法扫查法的新型爬壁机器人，着重介绍其机械结构及控制系统。这种机器人采用磁轮吸附和轮式行走，利用磁带导航，光纤传感器检测，具有结构紧凑，导航性能好，控制精度高等特点，有广泛的应用前景。     

平行窗口分丸轮分析及试验

在分析了弹丸在平行窗口分丸轮窗口壁上运动过程的基础上设计出了一种平行窗口分丸轮，在增大平行窗口宽度的条件下提高了机械进丸抛丸器的抛丸率和抛丸量。     

火车车轮预成形过程的有限元分析

本文通过大变形弹塑性有限元热力耦合的方法 ,模拟计算了火车车轮预成形过程。分析了摩擦状态对车轮锻压变形过程的影响。进一步证实了成形坯在变形过程中存在分流面的理论。得到了车轮预成形过程各工步等效应变分布     

Q-52-51型摩托车车轮轮毂开裂原因分析

检测和分析了Q-52-51型摩托车车轮轮毂从材料成分，力学性能和金相组织。结果表明，轮毂在径向冲击检测时开裂的主要原因是镁含量偏高，以及热处理加热温度高造成组织过热所致。     

火车车轮踏面快速检测系统的研究

针对火车车轮踏面的形状特点，研究了车轮踏面快速检测的方法，进而对检测数据进行了建模、优化，给出了数控加工的最佳切削量。在此基础上，进一步分析了如何在数控系统中快速构建车轮踏面检测系统，并在华中数控系统中得到实际应用。     

不锈钢焊管抛磨新设备

PG圆管和PF方管系列抛光机的抛光质量及效率能满足生产需要。介绍了这种不锈钢圆管及方管抛光机的工作原理。着重分析了抛磨轮的选用。     

Robust cascaded automatic cruise control of electric vehicles

This article focuses on automatic cruise control for electrically driven vehicles. The objective is to track a given vehicle‐velocity profile. For this type of application, the so‐called wheel slip plays a key role, as it is a measure for the force transmitted from the wheel to the road. Conventional wheel‐ slip controllers are usually activated if the absolute value of the slip exceeds pre‐assumed thresholds. Furthermore, it is distinguished between a braking and acceleration maneuver using separately designed and implemented controllers. In contrast, the proposed concept requires neither an activation strategy for the slip controller nor a distinction between braking and acceleration. The cascaded control structure is based upon adaptive‐gains super twisting sliding‐mode algorithm, and the friction force estimator is realized as a second‐order sliding‐mode observer with constant gains. The effectiveness and robustness of the proposed concept are demonstrated in numerical simulations using a complex multibody vehicle model. Copyright © 2015 John Wiley & Sons, Ltd.     

斗轮堆取料机电动滚筒改造

针对堆取料机电动滚筒频繁发生故障的问题进行了分析,提出了滚筒驱动部分（电动机、减速传动机构和控制部分）的改造方法。斗轮堆取料机电动滚筒改造后,解决了电动滚筒频繁损坏的问题,延长了滚筒运行寿命,降低了维护量,取得了良好的效果。     

基于改进遗传算法的商标多特征权值分配

提出一种改进的遗传算法用于解决商标图像检索中的多特征权值分配问题.针对以往的传统分配方法所存在的不足,提出了利用改进的遗传算法来分配权值.主要方法是将遗传算法中的轮盘赌选择与最优解保存法结合,并将染色体基因重新排列后进行交叉.把遗传算法用于图像检索系统的多特征权值分配,并将得到的特征权值用于商标图像检索系统,目的是为了提高检索系统的效率和精度,而且通过这种方法得到的权值检索出来的结果也比较符合人的视觉感官.     

微小卫星动量轮数字控制系统的设计与实现

微小卫星体积小,质量轻,自身转动惯量小,与普通卫星动量轮控制相比,控制单元需要更高的控制精度和更小的体积。针对这一难题,采用数字的设计方法,运用等精度测频原理,设计并实现了在单片中等规模的FPGA中集成包括控制算法运行、动量轮运动控制、动量轮速度测量在内的控制动量轮所需要的完整功能。通过原理验证平台验证,控制系统的测量精度优于10e-5,控制精度优于10e-3,满足微小卫星动量轮的控制要求。与常规卫星动量轮控制系统相比,具有精度高、体积小的优点。