蓝牙在嵌入式车载导航定位系统中的应用

通过分析车载导航定位系统主流实现技术GPS＋DR组合定位技术所存在的问题，提出了路标传感器定位技术。它借助蓝牙短距离无线通讯技术，实现车载系统及路标的通讯连接及数据传输。提出了系统整体实现方案，证明该定位系统具有实际的应用价值，可满足用户的需求，有一定的发展空间。     

输入有约束时的飞翼布局无人机姿态控制

针对大展弦比飞翼布局无人机的刚体运动与弹性运动耦合动力学模型,研究了输入有约束时的无人机姿态控制问题,提出了一种采用扩张状态观测器的反步滑模控制方法.首先,采用扩张状态观测器实时估计气动弹性模态和外界未知干扰的影响,并引入跟踪微分器避免了控制律中项数膨胀问题.然后,针对飞翼布局无人机多操纵面的配置和输入约束,给出了基于LMI的在线舵面分配算法.最后,针对指令滤波和输入约束情况下控制指令的滞后问题,设计了辅助补偿器对控制指令进行补偿.根据Lyapunov稳定性理论证明了该控制方法能够保证姿态跟踪误差收敛至有界,仿真表明存在复合干扰和输入约束时该方法具有良好的姿态跟踪性能.     

语音合成技术在车辆监控导航系统中的应用

描述了车辆监控导航技术的发展方向和市场前景,分析了目前集成语音合成技术的可行性,以及语音合成技术给车辆监控导航系统带来的更加人性化的特点,并分别就硬件和软件解决方面提出了两种切实可行的语音合成集成方案。     

改进蚁群算法在应急VRP中的应用及收敛性分析

应急条件(地震、泥石流、洪水等)下的路况不稳定,随时会发生意外的问题.为了解决应急条件下的物资分配,在研究蚁群算法解决传统VRP(vehicle routing problem)的基础上,通过加入动态路况子对VRP数学模型进行改进,提出蚁群算法对改进后的车辆路路径问题的数学模型,并利用陕西省21个城市的实际经纬度作为应急情况下的模拟货物需求地点和仓库进行系统仿真,对影响改进算法收敛性的参数进行分析.通过理论研究和MATLAB仿真,证明了这种改进的算法能够有效解决实际情况中的应急物流分配问题.     

基于模糊混合控制的自治水下机器人路径跟踪控制

基于模糊混合控制策略,本文提出了一种用于非线性欠驱动自治水下机器人的鲁棒路径跟踪控制方法.利用Sugeno型模糊推理系统,将PD滑模控制器与非奇异终端滑模控制器光滑连接,构造了模糊混合控制器.它能充分融合这两类控制器的优势,无论系统远离平衡点还是在其附近,都能取得快速收敛的效果.如果,借助于非时间参考量,将该混合控制器用于自治水下机器人路径跟踪控制,将有利于提高它在不确定环境中的跟踪能力.最后,通过仿真计算结果验证了该控制策略的有效性.     

定位2运输路线安排问题的两阶段启发式算法

重点研究了集成化物流中一类特殊的定位一运输路线安排问题(LRP)的解决方法．LRP问题包括设施定位和运输路线优化两方面决策，属于NP-hard难题．由于问题的复杂性，提出基于假设前提的LRP模型及其两阶段启发式求解算法．该方法分两步实现：首先，采用基于最小包络聚类分析的启发式方法确定被选择的潜在设施及由每一个选中的设施所要提供服务的客户群；其次，运用带有控制开关的遗传算法求解每一确定客户类中的优化运输路线．提出利用两阶段启发式算法求解LRP问题，此方法实现容易、运算简单，一定程度上避免了遗传算法中的“局部最优现象”．仿真实验证明了该算法求解单目标LRP的有效性和准确性．     

On Trajectory Tracking Model Predictive Control of an Unmanned Quadrotor Helicopter Subject to Aerodynamic Disturbances

In this article a model predictive control (MPC) strategy for the trajectory tracking of an unmanned quadrotor is presented. The quadrotor's dynamics are modeled using a hybrid systems approach and, specifically, a set of piecewise affine (PWA) systems around different operating points of the translational and rotational motions. The proposed control scheme is dual and consists of an integral MPC for the translational motions, followed by an MPC scheme for the tracking of the quadrotor's attitude motions. By the utilization of PWA representations, the controller is computed for a larger part of the quadrotor's flight envelope, which provides more control authority for aggressive maneuvering. The proposed dual control scheme is able to calculate optimal control actions with robustness against atmospheric disturbances (e.g. wind gusts) and with respect to the physical constraints of the quadrotor (e.g. maximum lifting forces or fixed thrust limitations in order to extend flight endurance). Extended simulation studies indicate the efficiency of the MPC scheme, both in trajectory tracking and aerodynamic disturbance attenuation.     

智能车辆的自主驾驶与辅助导航

本文综述了国外有关智能车辆研究的某些最新进展。重点介绍了美国ＣＭＵ的Ｎａｖｌａｂ５系统，德国的ＶａＭｏＲｓ－Ｐ系统和法国的Ｐｅｕｇｅｏｔ系统的平台结构，分析了相应的视觉处理系统的主要特点，归纳了值得注意的研究动向和发展趋势，并结合存在的问题进行了有益的探讨。     

时变路网条件下车辆路径问题的自适应蚁群算法

考虑实际生活中道路路况影响运输成本及油耗率与运载量相关的因素,处理跨多时段的问题,建立时变路网条件下的车辆路径问题数学模型。通过聚类算法和节约算法构造初始解,提高求解速度;自适应地改变启发式因子和期望启发式因子,提高算法全局收敛能力;结合油耗率,将油耗率转化成信息素挥发因子,自适应更新信息素,保证其收敛速度;通过3-opt策略,提高算法的局部搜索能力。基于以上方法构造自适应蚁群算法,对8个客户规模的实例进行仿真表明提出的算法在收敛速度和寻优结果两方面略优于自适应遗传算法和蚁群算法,且因为考虑了不同运载量的油耗,为准确估计运输成本提供了方法。     

直升机旋翼健康监测系统地面试验台方案设计与开发

研究了直升机旋翼健康监测系统地面试验台的硬件方案设计和旋翼健康监测软件的开发,阐述了旋翼数据采集系统、机体数据采集系统和上位计算机3个子系统的组成方案。由于采用了数字传感器、远程多路复合器和无线集流环采集旋翼状态数据,解决了原采集系统中存在的集流环磨损问题和传感器数量问题。提出了一种基于短时模型残差的故障检测方法和基于混合模型的故障诊断方案。地面旋翼实验台的实现对于旋翼故障的研究和各种诊断方法的评估有重要的现实意义。