基于模糊力控制算法的移动机器人避障控制

根据机器人的末端执行器和外界环境表面接触与移动机器人避障控制的相似点,将力/位置控制成功应用到移动机器人的避障控制领域内.对新颖的移动机器人避障控制算法是通过在移动机器人和障碍物之间形成虚拟力场,且对其进行整定以使两者之间能保持期望的距离.因为机器人动力学模型和障碍物的不确定性会对避障控制性能造成影响,为避免碰撞,采用模糊PD的智能混合力/位置控制来整定机器人和障碍物精确距离的力场.通过仿真研究证明了算法的有效性,可为机器人设计提出可靠依据.     

支持力反馈的肝脏手术虚拟仿真及研究

该文提出了一种基于支持力反馈的肝脏虚拟手术仿真系统,支持力反馈的肝脏虚拟手术仿真实现流程主要包括CT影像的肝脏三维重建、空间场景构建、实时动态交互设计、反馈力的手术操作仿真.虚拟仿真环境搭建完成后,用户能够通过头盔式显示设备HTC Vive Pro及其所配备力反馈手柄在虚拟手术场景中进行肝脏手术切割的沉浸式知识学习及实...     

采用磁力平衡方法的在线动平衡机技术研究(Ⅰ):基本原理和结构

提出了一种采用无接触同步旋转电磁力作为平衡矢量的在线动平衡机的设想。设计了相应的定子绕组结构。分析和计算了定子绕组方波供电时电磁力幅值与相位的波动误差,计算结果证明了方案的可行性。     

液压负载模拟器的分析与设计

对液压负载模拟器进行了深入分析和研究。针对机液负载模拟器、电液负载模拟器和加载液压马达壳体同步反馈型电液负载模拟器3种结构型式,分析了各自的优缺点。最后,以电液负载模拟器为例,提出了按加载梯度选择最佳动力参数的方法和一种能有效减少多余力的复合控制方法     

开关稳压电源中的电磁兼容技术

从滤波和屏蔽两个方面分别论述了开关稳压电源中的电磁兼容问题。为了满足对开关稳压电源电磁兼容的要求,并从这两个方面分别提出了一些行之有效的技术和方法,并加以实验验证。     

轨道角动量技术在无线通信中的应用

智能终端的普及以及移动互联网应用的蓬勃发展,使容量需求与频谱资源短缺的矛盾日益突出。轨道角动量可以在不增加系统带宽的情况下,极大地提高系统容量,引起业内广泛关注。本文分析了轨道角动量的工作原理,介绍了轨道角动量技术在无线通信中的研究进展,探讨了轨道角动量在无线通信中应用所面临的问题及挑战。     

海水中的直流水平电偶极子在界面处产生的电磁场

舰船底部附近的电化学电流会产生恒定电磁场,研究这种电磁场分布对水下侦测舰船非常重要.文中将该场源理想化为一个直流水平电偶极子,这一直流水平电偶板子是低频电偶极子在频率趋于0时的极限情况.利用贝赛尔函数的性质,将这些积分表达式简化为一系列简单的解析表达式,并在该表达式的基础上进行分析讨论算出电磁场的空间分布.     

基于格子玻尔兹曼方法的横向交变质量力对核沸腾影响的数值分析

采用格子玻尔兹曼方法的单组份伪势模型与有限差分耦合的混合热格子玻尔兹曼模型,对在横向交变质量力作用下的单汽泡核态沸腾过程进行了研究,探讨了在不同接触角和过热度下,横向交变质量力的振幅和交变频率对汽泡脱离底壁的脱离特性的影响。结果表明,施加横向交变质量力会造成汽泡脱离直径减小,同时加速汽泡脱离底壁。其次,壁面越疏水,汽泡的脱离行为受到横向交变质量力的影响越大;壁面过热度越大,汽泡的脱离行为受到横向质量力的影响也越大。另外,在模拟工况下,当横向交变质量力的振幅大于0.01时,添加横向交变质量力会使汽泡的脱离直径与脱离周期均减小;而横向交变质量力的交变频率仅在某一频段时,使得汽泡的脱离周期减小。     

工作靴内底特性检测

该文研究内底革的实用性,尤其是用于工作靴的内底。因为该类鞋用于条件恶劣的环境,要求穿着舒适,利于健康。重要的两方面是:环境卫生性能和关于明确的肌肉运动体系的物理性能。人们的脚每天频繁运动,容易失水且使表面硬化,如果鞋内底能解决此问题则是既耗费低又简单的方法。对各种材料的内底进行检测发现能承受最大撞击力的材料是硅内底和胶原填充内底。     

一种连续变滚转角试验装置设计与实现

为实现1 m 量级跨超声速风洞连续变侧滑角能力,拓展试验技术范围、提升试验效率,研制一种连续变 滚转角试验装置。介绍该装置的技术要求、结构设计及仿真结果,以及配套的控制系统软硬件设计,给出装置整体 系统进行电磁兼容性测试、静态载荷测试及风洞试验验证结果。仿真、测试及风洞结果表明：该装置在风洞现场环 境下使用具有良好的电磁兼容性,并能够有效承担风洞试验载荷要求;同时,采用连续变滚转角试验装置试验数据 重复性良好、采用“常规测力中部支架+12°双转轴”支撑方式比较,试验数据规律基本一致,其小量偏差与2 种方 式的支撑干扰相关;该装置控制精度高、运行速度和范围均满足技术要求,可工程化应用于风洞试验。