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A Novel Navigation Method for Autonomous Mobile Vehicles 总被引:3,自引:0,他引:3
This paper presents a novel navigation method for Autonomous Mobile Vehicle in unknown environments. The proposed navigator consists of an Obstacle Avoider (OA), a Goal Seeker (GS), a Navigation Supervisor (NS) and an Environment Evaluator (EE). The fuzzy actions inferred by the OA and the GS are weighted by the NS using the local and global environmental information and fused through fuzzy set operation to produce a command action, from which the final crisp action is determined by defuzzification. The EE tunes the supports of the fuzzy sets for the OA and the NS; therefore, the capability of the navigation method is enhanced. Simulation shows that the navigator is able to perform successful navigation task in various unknown or partially known environments, and it has satisfactory ability in tackling moving obstacles. More importantly, it has smooth action and exceptionally good robustness to sensor noise. 相似文献
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针对微博用户间显性社交关系和实际互动频率不一致的现象,借鉴语义网络中描述本体的符号化思想,构建了一个由5类实体对象组成的微博信息流形式化模型,并用符号语言对新浪微博用户在2010年7月至2013年8月谈论流感疫情时涌现的信息扩散网络的提取过程进行了形式化描述。信息扩散网络的网络密度、聚类系数和网络直径等拓扑属性的测量结果显示:参与者互动网络具有无标度和小世界特性,微博空间的互动群体较为松散,而且构建的形式化符号体系可清楚描述用户关系、用户互动行为和信息扩散过程等信息传播时空信息。 相似文献
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结合武汉水果湖大厦工程实例,运用有限元软件对带箱形转换层短肢剪力墙高层结构进行反应谱分析,研究该结构形式振型的特点,提出对箱形转换层、短肢剪力墙设计中应该注意的一些问题,供设计参考。 相似文献
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为了研究矩形钢管混凝土桁架的静力性能和分析模型,采用非线性有限元法,建立了两种不同的杆系模型,并将分析结果进行比较.结果表明:单材料模型对矩形钢管混凝土桁架的分析结果较为可靠,但材料本构关系成为有限元分析的关键;矩形钢管混凝土桁架的破坏并不是杆件造成的,而是由节点失效引起的,且失效将发生在相对变形量较大的节点位置;分析所得极限承载力为桁架节点发生塑性变形时荷载值,与桁架整体极限承载力稍有偏差,但分析模型能够满足桁架在桥梁结构中的设计要求. 相似文献
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