弹性变形对仿人机器人步态规划的影响分析

仿人机器人行走步态研究的理论、方法及建模均未考虑系统各部件弹性变形的影响，导致行走实验结果与理论步态规划存在较大的差异，制约了步行质量的提高和连续快速稳定步行的实现。本文运用ANSYS有限元软件，针对清华大学研制的THBIP—Ⅰ型仿人机器人样机，建立精确的有限元模型，进行步行运动弹性变形及其对步态规划影响的有限元仿真分析，在此基础上提出了对步态规划进行局部修正完善的方法，步行实验证明该有限元模型及仿真分析结果是有效的。     

Ti-25V-15Cr-2Al-2Mo-0.2C阻燃β钛合金的蠕变变形结构研究

采用TEM技术研究了具有不同热处理组织的Ti-25V-15Cr-2A1-2Mo-0．2C合金存在540℃，250MPa，100h蠕变作用后的变形结构。结果表明：位错环组是合金蠕变变形结构中的典型位错组态；合金的蠕变抗力随β基本上弥散分布的第二相析出数量的增加而提高。添加微量能提高蠕变抗力的合金元素，如Si元素等，是改善合金蠕变性能的可行途径。     

延缓与加速A1-Cu合金时效析出反应的研究

研究了溶质原子浓度、Si晶体第二相、残余形变、外加莫来石(Mullite)短纤维及其交互作用，对二元Al—Cu合金时效析出行为的影响。试验材料采用挤压铸造方法制备，复合材料中纤维体积分数为18％。实验结果表明：随溶质原子浓度的升高，A1-Cu二元合金中GP，θ″和θ′相的析出都得到了相应加快；Si含量超过一定值后，随Si含量增加，A1-Cu-Si合金中GP区形成受到抑制，而θ″和θ′相的析出得到加快；形变对GP区的抑制和对θ″，θ′和θ相的加速析出具有十分明显的作用；纤维本身除对GP区抑制和对θ″，θ′相的析出加速外，还会与溶质原子、合金元素或第二相以及残余形变交互作用，使GP区被抑制，而θ″，θ′甚至θ相被加速析出等现象进一步加强。用位错理论能较好地解释析出反应延缓与加速的微观机理。     

形变与热处理对Cu-Cr合金力学性能的影响

研究了不同形变与热处理工艺对多元Cu-Cr合金的力学性能的影响.结果表明该合金有显著的时效强化特性,强化相为Cr,当合金经65%变形再经500℃×4 h时效处理可获得较高的硬度;变形能降低合金的冲击韧度,而时效处理对合金的冲击韧度影响不大.     

锻模型腔的电解加工技术

通过电解加工与其它常用加工方法的比较，以及电解加工应用的实例，论证了电解加工是提高锤模型腔加工水平的重要工艺手段。     

STRAIN INDUCED STRUCTURAL TRANSITION OF INTERFACES AND TWINS IN A HOT－DEFORMED DUAL－PHASE TIAL ALLOY

ＳＴＲＡＩＮＩＮＤＵＣＥＤＳＴＲＵＣＴＵＲＡＬＴＲＡＮＳＩＴＩＯＮＯＦＩＮＴＥＲＦＡＣＥＳＡＮＤＴＷＩＮＳＩＮＡＨＯＴ－ＤＥＦＯＲＭＥＤＤＵＡＬ－ＰＨＡＳＥＴＩＡＬＡＬＬＯＹＣＨＥＮＧｕｏＦｉａｎｇ；ＷＡＮＧＪｉｎｇｕｏ；ＺＨＡＮＧＬｉｃｈｕｎａｎｄ...     

An investigation of ultrasonic-assisted electrical discharge machining in gas

This study focuses on using ultrasonic to improve the efficiency in electrical discharge machining (EDM) in gas medium. The new method is referred to as ultrasonic-assisted electrical discharge machining (UEDM). In the process of UEDM in gas, the tool electrode is a thin-walled pipe, the high-pressure gas medium is applied from inside, and the ultrasonic actuation is applied onto the workpiece. In our experiment, the workpiece material is AISI 1045 steel and the electrode material is copper. The experiment results indicate that (a) the Material Removal Rate (MRR) is increased with respect to the increase of the open voltage, the pulse duration, the amplitude of ultrasonic actuation, the discharge current, and the decrease of the wall thickness of electrode pipe; and (b) the surface roughness is increased with respect to the increase of the open voltage, the pulse duration, and the discharge current. Based on experimental results, a theoretical model to estimate the MRR and the surface roughness is developed.     

轴类零件校直工艺广义预测多步算法研究

本文基于行程控制的轴类零件校直工艺公式 ,构建了模拟轴类零件校直工艺过程的广义预测控制模型 ,应用广义预测算法 ,实现了对轴类零件弹塑性非线性残余变形的均匀控制 ,实验研究表明 ,该方法能满足精密校直要求 ,并且随着控制步长的增多 ,控制效果显著。     

Effects of Austempering after Hot Deformation on the Mechanical Properties of Hot Rolled Si-Mn TRIP Steel Sheets

Excellent mechanical properties are obtained by austempering after hot deformation without subsequent heat treatment in the present Si-Mn TRIP steel sheets. Isothermal holding time after finishing rolling has affected the mechanical properties of this steel. The results show that the sample exhibits a good combination of ultimate tensile strength and total elongation when it is held at the bainite transformation temperature after hot deformation. The stability of retained austenite increases with an increase of isothermal holding time, and a further increase in the holding duration results in a decrease of it. The tensile strength, total elongation and strength ductility reach the maximum values (774MPa, 33% and 25542MPa% respectively) for this sort of hot rolled Si-Mn TRIP steel using the optimal technology.     

电火花加工与加工中心的集成

提出了一种新的复合型机床——在加工中心上进行电火花加工的机床，研究了电火花加工与加工中心集成所存在的主要技术要求，提出并设计了伺服控制系统，介绍了伺服控制系统的原理。为验证这个想法的合理性，在普通的铣床上进行了模拟集成试验并进行了分析与评价。