面向智能工厂原料供应环节的多机器人任务分配方法

智能工厂下的动态定制生产带来了原料供应的动态变化,需要更加灵活的供应解决方案,在此,我们考虑任务需求和运行距离等因素,建立一个以最大化供应问题收益为目标的智能工厂供应任务优化模型,将原料供应转化为一个多机器人任务分配问题的变体,提出一种多机器人协作的原料供应解决方案,基于贪婪选择策略,产生满足当前各任务要求的供应机器人划分;运用博弈论的纳什平衡概念为任务划分寻求平衡解,进一步提升分配质量.实验表明,所提出算法能够面对不同规模的供应任务,在保证分配质量的同时在极短的时间内给出供应分配方案.     

一种基于任务碎片化重组的多无人机能耗公平性算法

多架无人机在同时执行多个侦察目标不一致的数据摆渡任务时,由于侦察目标点数目及分布差异,采取无人机与任务间的一对一分配方式会导致部分任务完成效果差,存在无人机能耗效率低等问题.因此,提出了一种基于任务碎片化重组的多对多任务分配方法.首先,根据目标点之间的位置关系对任务进行碎片化分解,采用聚类算法对不同间距的任务碎...     

基于ACA_PSO算法的无人机分布式任务分配方法

为解决分布式任务分配问题,采用“粒子化”的蚁群算法进行无人机分布式任务分配。基于蚁群_粒子群混合算法,在原有蚁群算法基础上进行改进,使其具有“粒子”的特性。建立扩展协同多任务分配问题模型(ECMTAP),采用构造允许的状态转移集合的方法,大大减少了产生的不合理解的个数,并弥补了蚁群算法陷入局部最优和早熟问题的缺点。实验结果表明：该算法能够有效地解决复杂约束条件下的多无人机分布式任务分配问题,具有较好的收敛速度和任务分配结果。     

多目标空地异构无人系统协同任务分配方法

针对由地面无人车与多无人机组成的空地异构无人系统面向大范围、多目标的协同任务分配问题,以无人系统完成任务时间为优化目标,同时考虑无人机收放、续航能力以及任务时序等约束条件,建立空地异构无人系统的任务分配模型,提出一种多目标空地异构无人系统任务分配方法。结合密度值最大聚类和混合粒子群优化算法,对空地异构无人系统的任务分配问题进行求解,从而得到满足约束条件的全局任务分配结果;通过仿真实验对所提方法进行验证。实验结果表明,该方法能够有效地求解在不同作战环境中的空地异构无人系统的任务分配问题。     

多工位多机器人装配过程的分布式点焊任务分配方法

整车焊装过程中多工位多机器人的任务分配与工艺规划是影响装配效率的关键问题。该问题涉及到多工位多机器人的层级化任务分配、单机器人点焊次序规划以及多机器人协同等子问题,是一个高度耦合且具有复杂工程约束的优化问题。传统任务分配方法往往以分步优化方式进行求解,在多工位多机器人系统中难以获得有效任务规划结果。为了解决该问题,考虑了机器人可达性、碰撞检测、工位内焊接周期等多重约束,构建了面向层级化任务分配与焊接次序协同规划的多工位-多机器人任务分配(MS-MRTA)问题的综合优化模型,提出改进的自组织神经网络及循环优化策略,获得了MS-MRTA问题的优化求解方案。通过整车侧围案例对所提出方法进行应用验证,结果表明,所提出算法将多工位焊装周期平均下降14.49%,工位内多机器人运行时间一致性提升54.22%。     

高端·视点

中纤局印发《2014年度非棉纤维公证检验计划任务方案》 近日．按照中央财政2014年非棉纤维公证检验预算规模．依据《非棉纤维公证检验任务分配调整管理办法》规定．结合各地2014年非棉纤维公证检验需求及2013年非棉纤维公证检验落实情况．中纤局向各省、自治区、直辖市纤检局（所）和相关承检机构印发了《2014年度非棉纤维公证检验计划任务方案》。     

A novel deadline and budget constrained scheduling heuristics for computational grids

The conventional deadline and budget constrained (DBC) scheduling heuristics for economic-based computational grids does not take the inconsistency of grid heterogeneity into account, which can lead to decline of application completion ratios. Motivated by this fact, a novel DBC scheduling heuristics was proposed to deal with sequential workflow applications. In order to valuate the inconsistency, the relative cost (RC) metric was introduced, which was used to indicate the task-starving degree for resources. The new algorithm assigns tasks to resources, considering completion time, budget and RC together. The GridSim toolkit and the benchmark suites of the standard performance evaluation corporation (SPEC) were used to simulate the heterogeneous grid environment and applications. The experimental results show that the task and workflow completion ratios of the new heuristics are higher than those of the conventional heuristics.     

基于任务分配模型的车载自组织网络路由算法

为保证车载自组织网络(VANET)消息转发效率,提出一种基于任务分配模型的路由算法。根据社会网络中节点特性划分社区,采用协商机制将紧急安全与非安全消息任务分配到不同社区,由社区再分配到节点,并建立奖惩机制提高消息任务分发效率。理论分析和仿真结果表明,与Simbet,Prophet和Spray and Wait路由算法相比,该算法具有较高的消息包投递率及较低的路由开销,并且能满足不同类别消息任务的服务质量需求。     

面向多点侦察和通信服务的多无人机协同任务分配

针对多无人机对多个异构任务目标进行侦察和通信服务的协同优化问题,通过考虑不同目标的任务要求和价值,以及多机协同增益与任务行为制约关系,构建斯坦伯格博弈模型,将上层无人机建立为博弈领导者,下层无人机建立为博弈的跟随者,并提出一种分布式策略更新迭代算法,实现了多无人机任务分配方案的稳定收敛以及系统任务收益优化.仿真结果显示,所提方法能有效提升多无人机系统同时完成多个任务的效益,并能在不同环境下实现面向异构任务价值的高效协同.